2015a/Member/solo/Mission1 の履歴差分(No.3)

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  • 1 (2015-06-05 (金) 08:10:33)
  • 2 (2015-06-05 (金) 08:25:36)
  • 3 (2015-06-11 (木) 12:41:00)

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* ロボットについて [#q97333ea]

** ロボットの基本構造 [#q192db8b]

** ペン可動部にについて [#zb88bcd2]

* プログラムについて [#tbb83d94]

**　「桜」を書くプログラム [#l2f14195]
 #define Go(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC); Wait(100);
 #define TurnR(t) OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(t); Off(OUT_AC); Wait(100); //右に曲がる
 #define TurnL(t) OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(t); Off(OUT_AC); Wait(100); //左に曲がる 
 #define Back(t) OnRev(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC); Wait(100);
 #define Down OnRev(OUT_B); Wait(100); Off(OUT_B); Wait(50);  //ペンを下げる
 #define Up OnFwd(OUT_B); Wait(100); Off(OUT_B); Wait(50);  //ペンを上げる
 #define Time01 25  //move time1の略
 #define Time02 40  //move time2の略
 #define Time03 65  //move time3の略
 task main()
 {
    Go(Time01);  //1
    Go(Time01);  //１画目と２画目までの移動
    Up;
    TurnR(Time01);
    Back(20);
    TurnR(Time01);
    Down;
    Go(Time03);  //2
    Go(Time03);  //２画目と３画目までの移動
    Up;
    Back(Time02);
    TurnR(10);
    Back(10);
    Down;
    Go(Time02);  //3
    Go(Time02);  //３画目と４画目までの移動
    Up;
    Back(Time02);
    TurnL(20);
    Down;
    Go(Time01);   //4
    Go(Time01);   //４画目と９画目までの移動
    Up;
    Go(30);
    TurnL(80);
    Down;
    Go(Time02);  //9
    Go(Time02);  //９画目と７画目までの移動
    Up;
    TurnL(Time01);
    Go(10);
    TurnR(Time01);
    Down;
    Go(20);  //7
    Go(20);  //７画目と６画目までの移動
    Up;
    TurnR(30);
    Back(30);
    TurnR(20);
    Down;
    Go(15);   //6
    Go(15);   //６画目と５画目までの移動
    Up;
    Back(15);
    TurnL(20);  
    Back(10);
    TurnR(20);
    Down;
    Go(15);   //5
    Go(15);   //５画目と８画目までの移動
    Up;
    Go(5);
    TurnR(50);
    Down;
    Go(Time01);  //8
    Go(Time01);  //８画目と１０画目までの移動
    TurnL(50);
    Go(Time02);
    Up;
    TurnL(50);
    Go(Time01);
    TurnR(Time02);
    Down;
    Back(Time03);  //10
    Back(Time03);  //１０画目
  }

**　説明 [#y59a5f01]
　move timeは桜の画の長さに合わせて設定。
　１は短め、２はそこそこ、３は長い。
** 書いたもの [#rddfd6b1]
#ref(./sakura.jpg,10%)
*　反省 [#dc01fd57]
**　よかった点 [#ndabc40a]
　 ・画の長さを設定したことで、少しの訂正で丁度いい大きさで書くことができた。

　 ・ギアをうまく使って速さを調節できたので、コントロールしやすかった。
**　悪かった点 [#s83f89ca]
　 ・次の画を書くときの移動が複雑になってしまったので訂正が大変だった。

　 ・書きながら曲がるとき、方向転換時に少し位置がずれて、きれいに曲げて書けなかった。

*　その他 [#lf1019f3]
**　製作 [#j0bb3c70]
***　時間 [#wa24e462]
　ロボ製作時間：約４時間
　プログラミング製作時間：約３時間
***　費用 [#dc473db5]
　ペン：所持していたものを使用（０円）
　紙：配布されたものを使用（０円）
　電池：変えなかったので０円
　その他：特になし
*** 参考資料 [#x30ff7c4]
　ROBOTICS INVENTION SYSTEM2.0 (RISについてる説明書)