2015a/Member/student-R5/Mission1 の履歴ソース(No.2)

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  • 1 (2015-06-05 (金) 07:36:59)
  • 2 (2015-06-05 (金) 08:23:55)
  • 3 (2015-06-11 (木) 14:48:16)

[[2015a/Member]]

* ロボット本体の説明 [#p0cd62e5]
** アーム [#wf553ff9]
アームは基本的に左右に動くように設計されています。
本体の縦の動きと組み合わせることで斜めの線を引くことができます。
-アーム部分の拡大写真 
#ref(./DSC_0646.jpg)
** ペンの上げ下げ [#q77603ac]
ペンを上げ下げする機構は備わっていません。ですので、全ての文字は一筆書きで書く必要があります。
** 部品 [#id2abce4]
-モーター
-タイヤ
* 苦労した点 [#r1e52b57]
-アームが安定しないことにより、描画時に小さくないずれが生じた点。
-、モーターの数が足りず、ペンを上げ下げする機構を無くさざるを得なかった点。


* プログラムの説明 [#s411662e]
** プログラムの実行順 [#u5d47827]
** プログラムの実行順 [#l12b1f98]
一筆で描くため、複数回数ペンが通る場所が存在した。

#ref(./kanziprg.png)
** プログラム [#hcbc2c72]
void arm_nobi(int a)
{
	OnRev(OUT_B); Wait(a);
	Off(OUT_B);
}

void arm_tizimi(int b)
{
	OnFwd(OUT_B); Wait(b);
	Off(OUT_B);
}

void go_straight(int c)
{
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(c);
	Off(OUT_A+OUT_C);
}

void go_back(int d)
{
	OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(d);
	Off(OUT_A+OUT_C);
}

task main()
{
	/* 一画目 */
	go_straight(20);
	Wait(50);

	/* 二画目 */
	arm_nobi(30);
	arm_tizimi(60);
	Wait(50);

	/* 三画目・四画目 */
	arm_nobi(20);
	go_straight(20);
	go_back(20);
	arm_nobi(20);
	go_straight(20);
	Wait(50);

	/* 五画目 */
	arm_nobi(20);
	arm_tizimi(60);
	arm_nobi(30);
	Wait(50);

	/* 六画目・七画目 */
	go_straight(20);
	arm_nobi(40);
	arm_tizimi(80);
	arm_nobi(40);
	go_straight(40);
}