[[2015a/Member]]
*ライントレースロボットR7班目次 [#rc800bb8]
#contents

*課題内容 [#m12bd1e5]
今回の内容は、「ライントレースロボット」。 Mindstorms Robotics Invention System(以下RIS)を用いて下図のコースを走り、道中のボールを捕球、そのボールを指定されたゴールへシュートしろという内容であった。

なお、ボールは点Pから点Q間の線上であればどこにおいてもよいものとする。
#ref(./ライントレースマップ.png,50%)

今回、自分はB→Aを担当した。

**難点 [#e10c84a5]
+直角の曲がり角、交差点の認識
+急カーブへの対応
+車体を滑らかに走行させ、ライントレースにおいてミスのないようにすること
+トレースのミスがないうえでの高速化
+捕球行為
+シュート行為
+安定性の確保

*ロボットの説明 [#w59046ab]
今回も車体部分、ボールを補給するためのアーム部分と大まかに2つの部分から成り立つ。

**車体部分 [#y51504f2]
&ref(./body2.jpg,30%);
&ref(./body3.jpg,30%);
&ref(./body1.jpg,30%);
&ref(./body4.jpg,30%);

**ポイント [#l17b8411]
-難点1を克服するために両車輪の中心とセンサーとの距離を縮める。
-難点2を克服するためタイヤ2つとキャスター1つで構成。
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