[[2015a/Member]] *ライントレースロボットR7班目次 [#rc800bb8] #contents *課題内容 [#m12bd1e5] 今回の内容は、「ライントレースロボット」。 Mindstorms Robotics Invention System(以下RIS)を用いて下図のコースを走り、道中のボールを捕球、そのボールを指定されたゴールへシュートしろという内容であった。 なお、ボールは点Pから点Q間の線上であればどこにおいてもよいものとする。 #ref(./ライントレースマップ.png,50%) 今回、自分はB→Aを担当した。 **難点 [#e10c84a5] +直角の曲がり角、交差点の認識 +急カーブへの対応 +車体を滑らかに走行させ、ライントレースにおいてミスのないようにすること +トレースのミスがないうえでの高速化 +捕球行為 +シュート行為 +安定性の確保 *ロボットの説明 [#w59046ab] 今回も車体部分、ボールを補給するためのアーム部分と大まかに2つの部分から成り立つ。 **車体部分 [#y51504f2] &ref(./body2.jpg,30%); &ref(./body3.jpg,30%); &ref(./body1.jpg,30%); &ref(./body4.jpg,30%); **ポイント [#l17b8411] -難点1を克服するために両車輪の中心とセンサーとの距離を縮める。 -難点2を克服するためタイヤ2つとキャスター1つで構成。 - -