2015a/Member/tsuyoshi/Mission1 の履歴ソース(No.2)

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- 1 (2015-06-05 (金) 08:12:42)
- 2 (2015-06-11 (木) 14:49:17)
- 3 (2015-06-19 (金) 14:27:04)
*選んだ漢字 [#f4d176e0]
#ref(1434026659589.jpg,,30%)
(写真はロボットが実際に書いた文字)

*大変だった点 [#aa90b25c]
-筆圧をちょうどよい具合に調整したこと。

-文字の上半分と下半分のバランスを合わせること。
*工夫した点 [#u29ece40]
-二画目の曲線部分

-文字の下半分の点の間隔

-ロボットを文字の右側から書かせることによって、動きを最小限にしたこと
*ロボットの説明 [#wa4d090b]
#ref(_25749.jpg,,35%)
#ref(_25745.jpg,,right,35%)
#ref(_25744.jpg,,35%)
#ref(_25742.jpg,,35%)
今回作ったロボットは、前後、左右、筆の上下の動きをするモーターを１つずつ取り付けた。また、前後と左右の動きをするモーターに違う回転数の歯車を取り付けることによって、工夫した点で述べたような、きれいな曲線を描けるようにした。また、マーカーなどは方向転換に融通が利きにくかったので、筆ペンを使った。筆ペンは黄色の&#8556;字型の部品に輪ゴムで取り付けた。左右の動きをする部分については、土台のところにローラーのような部品を取り付けて、スムーズに動くようにした。
*作成したプログラム [#c08cfec5]

 #define STOP Wait(100);
 #define SHITA OnFwd(OUT_A);Wait(010);Off(OUT_A);STOP;
 #define UE OnRev(OUT_A);Wait(011);Off(OUT_A);STOP;
 #define HIDARI(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);STOP;
 #define MIGI(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);STOP;
 #define MAE(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);STOP;
 #define USHIRO(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);STOP;
 #define NANAME OnFwd(OUT_BC);Wait(015);Off(OUT_BC);STOP;
 
 task main ()
 {
   SHITA;
   USHIRO(015);
   UE;
   MAE(010);
   SHITA;
   NANAME;
   UE;
   MIGI(009);
   USHIRO(022);
   SHITA;
   USHIRO(009);
   NANAME;
   UE;
   MIGI(010);
   USHIRO(006);
   SHITA;
   USHIRO(009);
   UE;
   USHIRO(018);
   MIGI(010);
   SHITA;
   HIDARI(012);
   UE;
   MIGI(015);
   USHIRO(009);
   SHITA;
   HIDARI(021);
   UE;
   MAE(035);
   HIDARI(008);
   repeat(4)
  { SHITA;
    HIDARI(006);
    UE;
    MIGI(006);
    USHIRO(014);
  }
 
 }
*制作を終えた感想 [#t52a92d4]
最初にもっと別のロボットを作っていて、全然うまくいかなかったので本当に文字が書けるのかな、と思っていたが、本体が曲がるという動作をなくしたところ、写真のような綺麗な文字が書けたので、その発想は良かった。次の課題などにも生かしていきたいと思う。