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[[2015a/Member]]
* 目次(書道ロボ) [#zc6fca63]
目次(書道ロボ)
#contents
* 課題 [#nef986b4]
書道ロボを製作し、自身の氏名の中で、七画以上の漢字を書くこと。
私の場合は、「和」を書くことにした。
* ロボット本体の説明 [#x4ee2ec6]
* ロボット本体の説明 [#a6947f86]
3つのモーターの用途
-車体の前後方向移動 (モータA,C)
-車体の旋回 (モータA,C)
-ペンの上下 (モータB)
#ref(IMG_3037.JPG)
#ref(IMG_3035.JPG)
車体を旋回、前進、後退、アームを上下させることで字を書ける。
蛍光ペンで書いたため、文字が薄く、見えにくい。
* 製作上の問題点 [#ba9e19a1]
** アームの上下運動の調整 [#a94950ad]
単純な構造のため、上下運動が激しくなり、特にアームを下したときに、ペンが弾み、無駄な点を書いてしまった。
** アームの位置の維持 [#zca08cdd]
線を書きたくないときに、自然とアームが下りてきて、余計な線が引けてしまった。
** モーターの回転時間 [#k922c7e2]
車体の動きに完全に依存した形式で文字を書いたので、旋回の角度などを決める際に、モーターの回転時間を微調整するのに苦労した。
*改善した点 [#ef5825b3]
** アームの位置の維持 [#h6403ff4]
長い間、車体を動かしている時に、アームが下りてきたので、その途中にアームを上げる動作を追加した。 それにより、余計な線を引かずに済んだ。
* 工夫した点 [#jded75f2]
** アームの調整 [#m6b8db29]
車体にアームを取り付けるだけの単純な構造にしたことで、アームの位置を簡単に調整することができた。 [#mc0807d0]
** 分解と組立の容易性 [#m8349dc2]
前述したとおり、アーム部と車体に分解できるので、簡単に持ち運びができる。
* プログラムの説明 [#s473aabf]
** 「和」を書くプログラム [#bf38655e]
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//前進
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後退
#define rturn(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_AC);//右旋回
#define lturn(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AC);//左旋回
#define up OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B);//筆を上げる
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B);//筆を下げる
task main()
{
//和の三画目
down;
go(140);
up;
//四画目
back(30);
rturn(40);
down;
back(70);
up;
//五画目
go(70);
lturn(75);
down;
back(70);
up;
//二画目
go(100);
lturn(75);
up;//アームが自然と下りたので
back(55);
down;
back(65);
up;
//一画目
rturn(210);
up;アームが自然と下りたので
back(170);
down;
back(60);//
up;
//七画目の縦部分
rturn(15);
lturn(105);
down;
back(20);
go(120);
up;
//八画目
go(70);
rturn(110);
back(95);
down;
go(55);
up;
//六画目
go(80);
rturn(109);
back(95);
down;
go(110);
up;
//七画目の横部分
go(85);
rturn(110);
back(75); //105
back(75);
down;
go(55); //yoko7
go(55);
up;
}
* 完成した字「和」 [#zbf9ac43]
#ref(IMG_3046.JPG)