2015a/Member/user/Mission1 の履歴ソース(No.3)

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  • 1 (2015-06-05 (金) 07:41:27)
  • 2 (2015-06-05 (金) 08:25:23)
  • 3 (2015-06-07 (日) 09:17:08)
  • 4 (2015-06-08 (月) 17:03:54)
  • 5 (2015-06-09 (火) 05:43:37)

[[2015a/Member]]
* 目次(書道ロボ) [#zc6fca63]
#contents
 
* ロボット本体の説明 [#x4ee2ec6]
３つのモーターの用途
-車体の前後方向移動 (モータA,C)
-車体の旋回　(モータA,C)
-ペンの上下 (モータB)










* プログラムの説明 [#s473aabf]


 #define  go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//前進
 #define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後退
 #define rturn(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_AC);//右旋回
 #define lturn(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AC);//左旋回
 #define up OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B);//筆を上げる
 #define down OnFwd(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B);//筆を下げる
 task main() 
 {
 //和の三画目
 down;
 go(140); 
 up;
 //四画目
 back(30);   
 rturn(40);
 down;
 back(70);
 up;
 //五画目
 go(70);
 lturn(75); 
 down;
 back(70);
 up; 
 //二画目
 go(100); 
 lturn(75);
 up;//アームが自然と下りたので
 back(55);
 down;
 back(65); 
 up;
 //一画目
 rturn(210);
 up;アームが自然と下りたので
 back(170);
 down;
 back(60);//
 up;
 //七画目の縦部分
 rturn(15);
 lturn(105);
 down;
 back(20);
 go(120);
 up;
 //八画目
 go(70);
 rturn(110);
 back(95);
 down;
 go(55); 
 up;
 //六画目
 go(80);
 rturn(109);
 back(95);
 down;
 go(110);
 up;
 //七画目の横部分
 go(85);
 rturn(110);
 back(75); //105
 down;
 go(55); //yoko7
 up;
 }