[[2015a/Member]]

目次(書道ロボ) [#zc6fca63]

#contents

* 課題 [#nef986b4]

書道ロボを製作し、自身の氏名の中で、七画以上の漢字を書くこと。
私の場合は、「和」を書くことにした。
 
* ロボット本体の説明 [#x4ee2ec6]
3つのモーターの用途
-車体の前後方向移動 (モータA,C)
-車体の旋回 (モータA,C)
-ペンの上下 (モータB)

写真


車体を旋回、前進、後退、アームを上下させることで字を書ける。

蛍光ペンで書いたため、文字が薄く、見えにくい。

* 製作上の問題点 [#m5b4dcfc]

** アームの上下運動の調整 [#s99155c5]

単純な構造のため、上下運動が激しくなり、特にアームを下したときに、ペンが弾み、無駄な点を書いてしまった。

** アームの位置の維持 [#zca08cdd]

線を書きたくないときに、自然とアームが下りてきて、余計な線が引けてしまった。

** モーターの回転時間 [#k922c7e2]

車体の動きに完全に依存した形式で文字を書いたので、旋回の角度などを決める際に、モーターの回転時間を微調整するのに苦労した。

*改善した点 [#ef5825b3]

** アームの位置の維持 [#h6403ff4]

長い間、車体を動かしている時に、アームが下りてきたので、その途中にアームを上げる動作を追加した。 それにより、余計な線を引かずに済んだ。


* 工夫した点 [#jded75f2]

** アームの調整 [#m6b8db29]

車体にアームを取り付けるだけの単純な構造にしたことで、アームの位置を簡単に調整することができた。 [#mc0807d0]


** 分解と組立の容易性 [#m8349dc2]

前述したとおり、アーム部と車体に分解できるので、簡単に持ち運びができる。







* プログラムの説明 [#s473aabf]
** 「和」を書くプログラム [#bf38655e]

 #define  go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//前進
 #define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後退
 #define rturn(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_AC);//右旋回
 #define lturn(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AC);//左旋回
 #define up OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B);//筆を上げる
 #define down OnFwd(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B);//筆を下げる
 task main() 
 {
 //和の三画目
 down;
 go(140); 
 up;
 //四画目
 back(30);   
 rturn(40);
 down;
 back(70);
 up;
 //五画目
 go(70);
 lturn(75); 
 down;
 back(70);
 up; 
 //二画目
 go(100); 
 lturn(75);
 up;//アームが自然と下りたので
 back(55);
 down;
 back(65); 
 up;
 //一画目
 rturn(210);
 up;アームが自然と下りたので
 back(170);
 down;
 back(60);//
 up;
 //七画目の縦部分
 rturn(15);
 lturn(105);
 down;
 back(20);
 go(120);
 up;
 //八画目
 go(70);
 rturn(110);
 back(95);
 down;
 go(55); 
 up;
 //六画目
 go(80);
 rturn(109);
 back(95);
 down;
 go(110);
 up;
 //七画目の横部分
 go(85);
 rturn(110);
 back(75); //105
 down;
 go(55); //yoko7
 up;
 }

トップ   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS