2015b/Member/North/Mission1 の履歴ソース(No.4)

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- 1 (2015-11-20 (金) 07:49:03)
- 2 (2015-11-20 (金) 07:55:04)
- 3 (2015-11-26 (木) 19:04:22)
- 4 (2015-11-27 (金) 04:39:15)
- 5 (2016-02-20 (土) 11:34:39)

目次
#contents

* 書道ロボット [#xd0ecb30]
文字を書く”書道ロボット”を作る

条件は、①自分の出身地または氏名に含まれる漢字　②7画以上

私は出身地である東京の”東”を選択した
* ロボット本体 [#i5c03b2c]
#ref(2015b/Member/North/Mission1/robo1.JPG,10%)
#ref(2015b/Member/North/Mission1/robo2.JPG,10%)

3つのモーターABCをそれぞれ、

文字の縦・横・ペンの上げ下げ

に対応させた
#ref(2015b/Member/North/Mission1/robo3.JPG,10%)


* プログラム [#p830763f]

#ref(2015b/Member/North/Mission1/moji.jpg,10%)



#define UP OnRev(OUT_C,20);Wait(1000);Off(OUT_C);
#define DOWN OnFwd(OUT_C,20);Wait(1000);Off(OUT_C);
　
　
task main()
　
　{
    OnFwd(OUT_B,30);
    Wait(650);
    Off(OUT_B);
    UP
    OnRev(OUT_A,30);
    Wait(200);
    Off(OUT_A);
    DOWN
    OnRev(OUT_B,30);
    Wait(600);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_A,30);
    Wait(400);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_B,30);
    Wait(600);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A,30);
    Wait(450);
    Off(OUT_A);
    OnRev(OUT_A,30);
    Wait(300);
    Off(OUT_A);
    Wait(100);
    OnRev(OUT_B,30);
    Wait(600);
    Off(OUT_B);
    UP
    OnFwd(OUT_B,30);
    Wait(300);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A,30);
    Wait(600);
    Off(OUT_AB);
    DOWN
    OnRev(OUT_A,30);
    Wait(1150);
    Off(OUT_A);
    UP
    OnRev(OUT_B,30);
    Wait(350);
    Off(OUT_B);
    DOWN
    OnFwd(OUT_A,30);
    OnFwd(OUT_B,30);
    Wait(400);
    Off(OUT_AB);
    Wait(100);    
    OnRev(OUT_A,30);
    OnFwd(OUT_B,30);
    Wait(400);
    Off(OUT_AB);
    UP
　}

* 感想 [#u3d85837]
#ref(2015b/Member/North/Mission1/higashi.JPG,10%)

ロボットの挙動が安定せず漢字が歪んでしまった。
アーム部分が重く、高い位置にあったため重心が不安定だったと思われる

またプログラムの微調整も足りていなかったため、次回以降はしっかりと時間をとりたい