2015b/Member/Pipikun/Mission1 の履歴ソース(No.4)

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  • 1 (2015-11-20 (金) 07:45:48)
  • 2 (2015-11-20 (金) 07:58:07)
  • 3 (2015-11-25 (水) 12:04:56)
  • 4 (2015-11-26 (木) 04:20:25)
  • 5 (2015-11-26 (木) 08:59:19)

#content
*書道ロボット [#j72d3d57]
今回製作したロボットは、プログラムされたとおりに動くと字を書くことができる「書道ロボット」である。
*ロボット本体 [#m4062f5d]
ロボット本体について、説明を行う。
**部位説明 [#ib2912b9]
***アーム [#tf5a209a]
描きたい文字が縦棒と横棒でほとんど形成されていたため、アームでは筆記具の上げ下げと前後運動を行うことができるよう設計した。モーターによってタイヤが回ることでアームを伸び縮みさせることができるようになっている。(Fwd= Rev=)
***移動部分 [#d8b340ee]
アームに二つのモーターを使用したため、シンプルに左右のみに移動できるようにした。(Fwd=前進、Rev=後退)
#ref(2015b/Member/Pipikun/Mission1/IMG_20151125_210609.jpg,30%,アームをさげた状態)
&ref(2015b/Member/Pipikun/Mission1/IMG_20151125_210620.jpg,30%,アームをあげた状態)
*文字の書き方 [#h8f56529]
書き順はこのようになるようにした。
#ref(2015b/Member/Pipikun/Mission1/IMG_20151125_202005.jpg,30%,書き順)
ほとんど左右対称な文字のため、左右に分けて文字を書いた。またなるべくアームを前後させないようにするため、近くにあり同じ長さの部分をまとめて書くように心がけた。
#ref(2015b/Member/Pipikun/Mission1/IMG_20151125_201458.jpg,30%,完成した文字　門)
*プログラム [#c50b2d73]
**定義 [#e6548c02]
**左側の長い棒の書き方 [#n4425791]
**右側の長い棒の書き方 [#zb1aee1e]
*感想 [#l193050d]
**プログラムについて [#z57db0ed]
初めてのプログラミングで大変だったが、思うように字を書くことができてうれしかった。アームを伸ばすか引くかによって、同じ出力でも違う距離を進んでしまうことが多くあり、微調整が大変だった。また左右が対象にならないことが多くあり、モーターの力の強さの差によるものだとわかるまでにずいぶん時間をかけてしまった。
**ロボットについて [#mf47818d]
左右前後に動くアイディアはよかったが、アームを長くした分バランスが悪かったり、ペンの上げ下げの時にたえきれず、ロボットが後ろにふんぞり返ることもあり苦労した。最終的には書く文字の大きさを調節してアームを短くし、バランスをはかった。