[[2015b/Member]]

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 #define THRESHOLD 40
 #define straight OnFwd(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);
 #define light OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_AC);Wait(100);OnFwd(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC);
 #define left OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_AC);
 int tmax=20;
 
 sub line()
 { 
    ClearTimer(0);
    while(FastTimer(0)<=tmax)
     { 
      if (SENSOR_2>49){   //migiÀû²ó
           OnFwd(OUT_A);
           OnRev(OUT_C);
           ClearTimer(0); 
      } else if(SENSOR_2>46){    //migiÀÞ
           OnFwd(OUT_A);
           Off(OUT_C);
           ClearTimer(0);
      } else if(SENSOR_2>43){    //Ãæ´Ö
           OnFwd(OUT_AC);
           ClearTimer(0);
      } else if(SENSOR_2>39){    //hidariÀÞ
           OnFwd(OUT_C);
           Off(OUT_A);
           ClearTimer(0);
      } else {         //hidariÀû²ó
           OnFwd(OUT_C);
           OnRev(OUT_A);
       }
    }//while¥«¥Ã¥³ÊÄ
   Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_CLICK);Wait(100);
 }

 

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 task main()
 {
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  line();
  straight;   //­¡
  line();
  straight;  //­¢
  line();
  light;   //­£
  line();
  light;   //­¤
  line();
  left;   //­¥
  line();
  tmax=20;
  left;   //­¦
  line();
  straight;   //­§
 }

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 int cross=0;

¤ò»È¤¤¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¬1¶è²è¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¬½ª¤ï¤ë¤¿¤Ó¤Ë¸òº¹ÅÀ¤ò¿ô¤¨¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤ò»È¤¤¤Þ¤·¤¿¡£

sub line() ¤ÎºÇ¸å¤Ë

 cross++;

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 if(cross=4){tmax=15};

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*È¿¾Ê¡¢´¶ÁÛ [#ed1a2225]
º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ï¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤Ë½ÅÅÀ¤¬ÃÖ¤«¤ì¤Æ¤ª¤ê¡¢Èó¾ï¤Ë¶ì¼ê°Õ¼±¤ò»ý¤Á¤Þ¤·¤¿¡£ÀèÀ¸¤Ë¤¿¤¯¤µ¤ó¤Î¥¢¥É¥Ð¥¤¥¹¤ò¤¤¤¿¤À¤­¡¢¤ä¤Ã¤È´°À®¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤Þ¤·¤¿¡£»þ´Ö¤¬¤«¤«¤Ã¤¿Ê¬¡¢¤³¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¡¢¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂΤˤ¹¤´¤¯°¦Ãå¤ò´¶¤¸¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£¤¢¤ê¤¬¤È¤¦¤´¤¶¤¤¤Þ¤·¤¿¡£

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