目次
#contents
*書道ロボット [#r142e44d]
今回私が作ったものは長野県の「長」という字を書くロボットだ。作るにあたって初めに考えたことは、ロボット自体が車輪で旋回しながら書くタイプとアームを用いて書くタイプのどちらにするかだった。そこで私が書こうとしている「長」という字は主に横棒と縦棒で構成されているので後者のアームを用いたロボットを作ることにした。
**ロボット本体 [#n204c865]
*ボディ [#w5390a1c]
左右の動きはアームに任せることにしたので、ボディは前後の動きのみとした。また前後の車輪を近づけて配置するとアームによる重みでバランスが崩れてしまった。なので前輪だけをモーターで動かし、後輪は少し離れた場所へ取り付けることによってバランスを保たせた。
*アーム部分 [#n5d397d2]
この部分はペンを左右へ動かし横線を書くために作った。横移動をさせるためにギザギザの部品を使い歯車によって回転させるという形をとった。
**プログラム [#m3c30f02]
「長」は縦棒、横棒の組み合わせなので先に横棒を全部書いてから縦棒を書くことにした。
* [#oa4102f7]
 task main()
 {
    OnFwd(OUT_A);
 }
#ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/photo,50%)

#ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/photo,50%)
#define kaku(TI) OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);Wait(100);OnRev(OUT_C);\
Wait(TI);Off(OUT_C);Wait(100);OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);Wait(100);\
OnFwd(OUT_C);Wait(TI+10);Off(OUT_BC);

#define tobe(TA) OnFwd(OUT_A);Wait(TA);Off(OUT_A);Wait(100);

task main()
{
kaku(17);
tobe(15);
kaku(35);

repeat(3)
{
tobe(15);
kaku(23);
}

OnRev(OUT_C);
Wait(23);
Off(OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_BC);
Wait(100);
OnRev(OUT_A);
Wait(75);
Off(OUT_A);
Wait(100);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(27);
Off(OUT_ABC);
}

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