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[[2015b/MemberOnly]]
*ボール打ち出しロボット [#ucbc2881]
**目的 [#gb654b97]
今回は２つのロボットを用いて一つがAから発進しボールをつかみ缶にあてる。もう一つがBから発進しそのボールを回収する、という課題だった。コースは下の図である。
今回は２つのロボットを用いて一つがAから発進しボールをつかみ缶にあてる。もう一つがBから発進しそのボールを回収する、という課題だった。コースは下の図の通りである。
#ref(2015b/Member/nakamura/Mission3/2015b-mission3.png,50%,コース)
**ロボット本体 [#ib05a45e]
#ref(2015b/Member/nakamura/Mission3/２2015b-mission31.png,50%,)
**ロボット [#ib05a45e]
ロボット本体はライントレースができるようにドライブベースを使った。そしてボールをつかむ、なげる動作が必要なのでアームを付けた。
***車体 [#u8592b68]
車体はドライブベースを用いた。
***アーム [#fe5864ab]
アームは１つのモーターでボールをつかむ動作、投げる動作を行う必要があった。そこでボールを固定する部分の場所に前向きの押し出す部分を加えることでボールの固定をやめたとき、前へ押し出すことに成功した。
**プログラム [#ye1e08ae]
最初に、今回はモーターの配置の関係でモーターA,Cは「OnFwd」と入力すると逆回転してしまった。そこでプログラム上では前進するときは
「OnRev(OUT_AC)」
と入力している。
プログラムの内容はまずA地点から出て１つ目のボールへ向かう。この時は大体の時間を決めてボールの近くへ行くようにした。そしてボールをつかみ光へ近づきボールを投げる。次に２つ目のボールを取りに行くが目印がなければボールの位置がわからない。そこで最初の図にあるように「� 廚粒僂鯒Ъ韻靴晋紂�決まった動きでボールへ近づき投げる、というものだ。
***数値の定義づけ [#u298e3c4]
int light_max = 0; //光の一番大きい数値
int turn_time = 500; //光を探すために旋回する時間
int time_max = 0; //回り始めてから最大の明るさの値を見つけるまでの時間
int t = 0;
int s = 0;
***光の方向に向くサブルーチン [#cd0c2ced]
sub light(){
/* センサー１，２を光センサーに設定 */
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
/* 時間をはかりながら旋回 */
ClearTimer(0);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
/* 光センサーが最も明るい値を示した時の旋回した時間を求める */
while(FastTimer(0) < turn_time){
if(SENSOR_2 > light_max){
light_max = SENSOR_2;
time_max = FastTimer(0);
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100);
/* 光のほうへむける */
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(turn_time - time_max);
Off(OUT_AC);Wait(100);
}
***メインプログラム [#j887c224]
まずは１つ目のボールについてのプログラム
task main(){
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetPower(OUT_B,5);OnFwd(OUT_B);Wait(50); //アームの持ち上げ
/* １つ目のボールをつかみに行く */
OnRev(OUT_AC);Wait(200);
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(100);
OnRev(OUT_AC);Wait(200);
Off(OUT_AC);Wait(100);
SetPower(OUT_B, 1);OnRev(OUT_B);Wait(100);
OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(150);
OnRev(OUT_AC);Wait(300);
/* 光の最大値が６５以上になるまで光源に近づく */
while(light_max < 65){
OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC);
light();
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
light(); //最後にもう１回光の方向を確認する
SetPower(OUT_B,5);OnFwd(OUT_B);Wait(50); //ボールを投げる
次に２つ目のボールについてのプログラム
/* ２つ目のボールをつかみに行く */
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(150);
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnRev(OUT_AC);Wait(200);
OnRev(OUT_AC);until(SENSOR_1 < 41);
Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_CLICK);Wait(100); //黒線まで進む
/* 角を認識してボールへ近づく */
ClearTimer(1);
while(FastTimer(1) < 50){
if(SENSOR_1 > 49){
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
} else if(SENSOR_1 > 46){
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
} else if(SENSOR_1 > 40){
OnRev(OUT_AC);ClearTimer(1);
} else if(SENSOR_1 > 37){
OnRev(OUT_C);Off(OUT_A);ClearTimer(1);
} else{
OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);ClearTimer(1);
}
}
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(80);
OnRev(OUT_AC);Wait(150);
Off(OUT_AC);Wait(100);
/* ボールをつかむ */
SetPower(OUT_B,5);OnFwd(OUT_B);Wait(50);
SetPower(OUT_B,1);OnRev(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_B);
/* 光センサーの値が５０以上になるまで近づく */
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(350);
OnRev(OUT_AC);Wait(200);
while(SENSOR_2 < 50){
OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC);
light();
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
light();
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(35); //投げる方向の微調整
Off(OUT_AC);Wait(100);
SetPower(OUT_B,5);OnFwd(OUT_B);Wait(50);
OnFwd(OUT_AC);Wait(100);
Off(OUT_AC);
}
**結果 [#z7856c00]
結果としては１つ目のボールを缶に当てることはうまくいった。しかし２つ目のボールをつかみ運ぶ途中でボールを受け取るロボットと連携がうまくいかず接触してしまった。
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