[[2015b/Member]]
目次
#contents
*ロボコンの説明 [#p90c333d]
#ref(2015b/Member/rmsun/Mission3/2015b-mission31.png, 480*332)
ロボットAはSTART A地点から出発し、P地点におかれた赤いボールを拾って350mlのアルミ缶に当てる。その後、ロボットBがボールを回収する。引き続き青いボールについても同様の動作を繰り返す。ロボットBはボールを回収した後、最終的にGOAL Bまでボールを運ぶ。
詳しい説明はhttp://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2015b%2FMission3を参照
*ロボットの説明 [#p06dabf5]
**「ボールを缶に当てるロボット」 [#k9cf5b32]
**「ボールを回収するロボット」 [#l707841a]
*「ボールを缶に当てるロボット」のプログラム [#k14bab2c]
*「ボールを回収するロボット」のプログラム [#z16e8d55]
#define SPEED 50 //Dist,
#define SPEED_SLOW 30 //関数hand,turnAngなどで使用
#define THRESHOLD 45 //閾値
#define STEP 1 //Waitの引数として使う
#define STOP 3 //「ボールがセンサの前を横切った」かどうかを調べる値
const float diameter=5.45; //タイヤの直径(cm)
const float pi=3.1415; //円周率
const float track = 10.35; //タイヤのトレッド幅
sub hand(int ang, int plmi) { //ボールをつかむ動作
RotateMotor(OUT_A, SPEED_SLOW * plmi, ang);
}
sub Dist(float d, int fwd_or_rev){ //dcm前転(後転)
/*fwd_or_rev = 1 → 前転
fwd_or_rev = -1 → 後転 */
long angle;
angle = d / (diameter * pi) * 360.0;
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED * fwd_or_rev, angle, 0, true, true);
Wait(100);
}
sub turnAng(int ang, int R_or_L)
{
/* R_or_L = 1 → 時計回り
R_or_L = -1 → 半時計回り */
long angle;
angle = track / diameter * ang;
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW , angle, 100* R_or_L, true, true);
Wait(100);
}
int searchDirection(int ang) //ボールを探す関数
{
SetSensorLowspeed(S1);
long angle, tacho_min = 0, tacho_corr;
int d_min;
d_min= 300; //仮の最小値
angle = (track / diameter) * ang;
turnAng(10, 1); //10度右旋回(缶の誤認を防ぐため、10度しか旋回しない)
ResetTachoCount(OUT_B);
OnFwdSync(OUT_BC, SPEED, -100);
while(MotorTachoCount(OUT_B) <= angle) { //angleだけ左旋回
if (SensorUS(S1) < d_min) {
d_min = SensorUS(S1);
tacho_min = MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
if (d_min < 30) { //「超音波センサの示した最小値」が30以下のとき
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED, 100, RESET_NONE); //最小値だった方向を向く
until(MotorTachoCount(OUT_B) <= tacho_min || SensorUS(S1) <= d_min);
}
else { //30以上のとき
turnAng(ang - 10, 1); //ang-10だけ右旋回(関数開始前と同じ向きに戻る)
}
Off(OUT_BC); Wait(500); //0.5秒間停止
return d_min; //「超音波センサの示した最小値」を返す
}
sub turn_left(int speedA, int speedB) { //左に曲がる
OnFwd(OUT_B,speedA); //引数speedAのパワーで、モータBを前転
OnRev(OUT_C,speedB); //引数speedBのパワーで、モータCを後転
}
sub turn_right(int speedA, int speedB) { //右に曲がる
OnFwd(OUT_C,speedB); //引数speedBのパワーで、モータCを前転
OnRev(OUT_B,speedA); //引数speedAのパワーで、モータBを後転
}
sub go_forward(int speed3) { //まっすぐ進む
OnFwd(OUT_BC,speed3); //speed3のパワーで、モータBCを前転
}
sub trace(int time, long target, int speed3) {
SetSensorLight(S2);
int speed1 = 25; //モータのパワー用
int speed2 = 20; //モータのパワー用(speed1より少し弱い)
long tacho = 0; //「その場で左旋回する」動作をし続けたときの、回転角の合計
long t; //タイマーを使うときに使用
t = CurrentTick(); //ここで現在時刻をtに代入(CurrentTick() - t と使うことで、経過時間がわかる)
while (CurrentTick() - t < time && tacho < target) {
if (SENSOR_2 < THRESHOLD -15){ //光センサの数値が、THRESHOLD-15より低いとき
turn_left(speed1, speed1); //左右のモータをspeed1で左旋回(その場で左回転)
} else if (SENSOR_2 < THRESHOLD -7) { //光センサの数値が、THRESHOLD-7より低いとき
tacho = 0; //tacho(turn_left1し続けた時の、タイヤの回転角の合計)を0にする。
turn_left(speed1, speed2); //右モータをspeed1、左モータをspeed2(speed1より少し弱い)にして、左旋回
} else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +7){ //光センサの数値が、THRESHOLD+7より低いとき
tacho = 0; //tachoを0にする
go_forward(speed3); //左右のモータをspeed3にして、直進
} else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +15){ //光センサの数値が、THRESHOLD+15より低いとき
tacho = 0; /*tachoを0にする*/
turn_right(speed1, speed2); /*右モータをspeed2、左モータをspeed1にして、右旋回*/
} else { /*光センサの数値が、THRESHOLD+15より高いとき*/
tacho = 0; /*tachoを0にする*/
turn_right(speed1, speed1); /*左右のモータをspeed1で右旋回(その場で右回転)*/
}
Wait(STEP); //STEP(0.001)秒だけ動く
if (SENSOR_2 >= THRESHOLD-15) { /*光センサの数値が、THRESHOLD-15より高いとき (=その場で左回転していないとき) */
ResetTachoCount(OUT_B); /*モータの回転数をリセット(その場で左回転したとき以外はリセット)*/
}
tacho += MotorTachoCount(OUT_B); /*tachoに、モータの回転角を代入(「その場で左回転した時」の回転角しか代入されない)*/
}
Off(OUT_BC); Wait(STEP);
PlaySound(SOUND_CLICK);
}
task main() {
long t;
Wait(30000); //30秒待機
Dist(48, 1); //48cm前進
turnAng(91, -1); //90度左旋回
Dist(5, 1); //5cm前進
SetSensorLowspeed(S1); //超音波センサ起動
int ball = 0; //変数「ball」...超音波センサの値 < 30 を示した回数を示す
while (1) { //ボールが通過する様子を調べる
if (SensorUS(S1) < 30) { /*センサ値 < 30(ボールがセンサの前を通り過ぎたとき、センサ値が20程度を示すため)*/
ball++;
}
if (ball == STOP) { //通過した回数がSTOP(=3)になったら
break; //ループを抜け出す
}
Wait(STEP); //STEP(0.001)秒間
}
Wait(800); //0.8秒間待機
PlaySound(SOUND_CLICK); //次の動作に入ることを知らせる
t = CurrentTick();
while (CurrentTick() - t < 2000) { //2秒の間繰り返す
if (SensorUS(S1) < 30) { //センサ値 < 30のとき
ball++; //ball + 1 ..つまりball = STOP + 1
break; //ループを抜け出す
}
Wait(STEP);
}
if (ball == STOP + 1) { //超音波センサ < 30を示すまで前進
OnFwd(OUT_BC, SPEED_SLOW); //SPEED_SLOW(=30)のパワーで前進
while (ball < STOP + 2) {
if (SensorUS(S1) < 30) {
ball++;
}
}
Off(OUT_BC); //1秒停止
Wait(1);
Dist(35, 1); //35cm前進
hand(70, -1); //ボールをつかむ
turnAng(30, -1); //30度右旋回(ライントレースの黒線に入るため)
Dist(8, 1); //8cm前進(ライントレースの黒線に入るため)
trace(20000, 15, 40); /*「20秒以内 && TachoCount < 15」の間ライントレース*/
trace(7000, 1000, 50); /*「7秒以内 && TachoCount < 1000」の間ライントレース*/
trace(15000, 10, 40); /*「15秒以内 && TachoCount < 10」の間ライントレース*/
turnAng(75, 1); //75度右旋回
Dist(15,1); //15cm前進
turnAng(20, 1); //20度右旋回
SetSensorLight(S2); //光センサー起動
OnFwd(OUT_BC, SPEED); //黒線までSPEED(=50)のパワーで前進
while (SENSOR_2 > THRESHOLD - 15) {}
Off(OUT_BC); //停止
hand(70, 1); //ボールをつかむ
}
else {
turnAng(90, -1); //90度左旋回
Dist(40, 1); //40cm進む
turnAng(90, 1); //90度右旋回
Off(OUT_BC); Wait(STEP); //0.001秒間停止
while (1) {
int d = searchDirection(60); //60度の範囲でボールを探す
if (d < 30) { /*searchDirection(60)の返り値 < 30のとき(探した範囲にボールがあったとき)*/
Dist(20, 1); //20cm進む
hand(70, -1); //ボールをつかむ
break; //ループから抜け出す
}
else {
OnFwd(OUT_BC, SPEED); //0.5秒進む
Wait(500);
searchDirection(0); /*searchDirectionを2連続で使うとバグるためseachDirection(0)をはさむ*/
}
}
trace(10000, 10000, 45); //どこかのラインにのる,ロボットの向きをゴール方向に向ける
Dist(30, 1); //30cm進む、
SetSensorLight(S2); //光センサー起動
OnFwd(OUT_BC, SPEED); //SPEED(=50)のパワーで、黒線に到達するまで直進
while (SENSOR_2 > THRESHOLD - 15) {}
trace(3000, 10000, 40); //「3秒以内 && TachoCount < 10000」の間ライントレース
hand(70, 1); //ボールを離す
}
}
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