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[[2015b/Member]]
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*¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#of50aded]
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*¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤È¤Ï¡© [#he44cd7b]
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*¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¥í¥Ü¥Ã¥È [#of50aded]
**¥í¥Ü¥Ã¥ÈÁ´ÂÎ¿Þ [#ya86efcb]
#ref(./DSC_0221.JPG,40%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈÁ´ÂοÞ)
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**¸÷¥»¥ó¥µ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#icca71bd]
#ref(./DSC_0222.JPG,40%,¥»¥ó¥µ°ÌÃÖ)
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*¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤¹¤ëÊýË¡[#gb308690]
¡¡¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬Áö¹Ô¤¹¤ë¤¿¤á¤Ë¡¢¥â¡¼¥¿¡¼¤ò2¤Ä»ÈÍѤ·¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£¤½¤ì¤¾¤ì¤¬ÆÈΩ¤·¤ÆÆ°ºî¤¹¤ë¤Î¤Ç¡¢Ä¾¿Ê¤ä²óž¤µ¤»¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Þ¤¹¡£Ã¼»ÒA¤ËÀܳ¤·¤Æ¤¤¤ë¥â¡¼¥¿¡¼¤òº¸¡¢Ã¼»ÒC¤ËÀܳ¤·¤Æ¤¤¤ë¥â¡¼¥¿¡¼¤ò±¦¤È¤·¤Þ¤¹¡£
¡¡º£²ó¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¤¬£±¤Ä¤À¤±¤È¤¤¤¦¤³¤È¤â¤¢¤ê¡¢¹õÀþ¤Ë±è¤Ã¤ÆÆ°¤¯¤è¤ê¤â¡¢Çò¤È¹õ¤ÎÃæ´Ö¤Ë±è¤Ã¤ÆÆ°¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÊý¤¬¸úΨ¤¬Îɤ¤¤Î¤Ç¡¢¤½¤Î¤è¤¦¤ËÆ°¤¯¤è¤¦¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£
**´ðËÜÆ°ºî [#a7686e7d]
¡¡´ðËܤȤʤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹Ãæ¤Î¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÆ°ºî¤Ï¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤¬Çò,¹õ¤Î¤É¤Á¤é¤«¤òǧ¼±¤·¤¿ºÝ¤Ë¡¢¥â¡¼¥¿¡¼¤Î¥Ñ¥ï¡¼,²óžÊý¸þ¤òÊѤ¨¡¢¾ï¤ËÇò¤È¹õ¤ÎÃæ´Ö¤òÁö¹Ô¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£»ä¤Ï¡¢ºÇ¤âÇò¤¤,¾¯¤·Çò¤¤,Ãæ´Ö¿§(ïçÃÍ),¾¯¤·¹õ¤¤,ºÇ¤â¹õ¤¤¤È¤¤¤¦¤è¤¦¤Ë¡¢£µÃʳ¬¤Ëʬ¤±¤ÆȽÃǤ¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£
**¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÃÇ [#jec4bdca]
¡¡º£²ó¤Î²ÝÂê¤ÇºÇ¤âÆñ´Ø¤È¤Ê¤ë¤Î¤¬¡¢¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÃǤǤ¹¡£»ä¤Ï¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤¬¹õ¤òϢ³¤Çǧ¼±¤·Â³¤±¤¿»þ´Ö¤Ç¸òº¹ÅÀ¤ÈȽÃǤ·¤Þ¤·¤¿¡£È½ÃǤ¹¤ë»þ´Ö¤Ï0.1Éäè¤êÂ礤¤ÃͤȤ·¤Þ¤·¤¿¡£¤·¤«¤·¡¢¤³¤Î»þ´Ö¤Ç¤ÏÁö¹ÔÅÓÃæ¡¢Æä˥«¡¼¥Ö¤Ç¤â¸òº¹ÅÀ¤ÈȽÃǤ·¤Æ¤·¤Þ¤¤¤Þ¤¹¡£¤³¤ì¤òÈò¤±¤ë¤¿¤á¤Ë¤Ï¡¢È½ÃǤ¹¤ë»þ´Ö¤ò±ä¤Ð¤¹¤³¤È¤¬µó¤²¤é¤ì¤Þ¤¹¤¬¡¢»þ´Ö¤ò±ä¤Ð¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤È¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ç»ß¤Þ¤ëºÝ¤Ë¼ÖÂΤ¬¼Ð¤á¤Ë·¹¤¤¤¿¾õÂ֤ǻߤޤäƤ·¤Þ¤¤¤Þ¤¹¡£¤³¤ì¤Ï¤¢¤Þ¤ê¹¥¤Þ¤·¤¯¤Ê¤¤¤È»×¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ÎÁö¹Ô»þ´Ö¤âÊ»¤»¤Æ¡¢¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÃǤ˻Ȥ¤¤Þ¤·¤¿¡£¤½¤¦¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¡¢¥«¡¼¥Ö¤ÎÅÓÃæ¤Ç»ß¤Þ¤ë¤³¤È¤Ê¤¯¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Þ¤¹¡£
**¥³¡¼¥¹¤ÎÆ»½ç [#k16928ad]
¡¡²ÝÂê¤Î¥³¡¼¥¹¤ò¤¦¤Þ¤¯Áö¹Ô¤¹¤ë¤¿¤á¤Ë¡¢Ä̾ï¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò£²¥Ñ¥¿¡¼¥ó¤Ëʬ¤±¤Þ¤·¤¿¡£
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#ref(./line_trace1.png,65%,Æ»½ç£±)
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¡¡¢PÃÏÅÀ±¦À޸夫¤éBÃÏÅÀ¤Þ¤Ç¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹(º¸Â¦Áö¹Ô)
#ref(./line_trace2.png,55%,Æ»½ç£±)
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*¥×¥í¥°¥é¥à [#d4fb4ffe]
**¥Þ¥¯¥íÄêµÁ [#hac9f964]
¡»ïçÃÍ
#define THRESHOLD 39
¡»AÃÏÅÀ¤«¤é¥¹¥¿¡¼¥È¤¹¤ëÆ°ºîŽ¥Ž¥Ž¥AÃÏÅÀ¤«¤éľ¿Ê±¿Æ°¤ò¤·¤Þ¤¹¡£
#define START SetPower(OUT_A,7);SetPower(OUT_C,7);OnFwd(OUT_AC);Wait(120);
¡»¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹Ãæ¤Îľ¿Ê±¿Æ°Ž¥Ž¥Ž¥¸÷¥»¥ó¥µ¤¬ïçÃͤòÆɤ߼è¤ë¤Èľ¿Ê¤·¤Þ¤¹¡£
#define ST SetPower(OUT_A,5);SetPower(OUT_C,5);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_AC);Wait(1);
¡»AÃÏÅÀ¤«¤éPÃÏÅÀ±¦ÀÞÁ°¤Þ¤Ç¤Îº¸±¦±¿Æ°
#define TR SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1);OnRev(OUT_C);Wait(1); //±¦²óž
#define TL SetPower(OUT_A,2);SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(1);OnRev(OUT_A);Wait(1); //º¸²óž
#define TRL SetPower(OUT_A,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1); //º¸¤Î¤ßÁ°¿Ê
#define TLL SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(1); //±¦¤Î¤ßÁ°¿Ê
¡»PÃÏÅÀ±¦À޸夫¤éBÃÏÅÀ¤Þ¤Ç¤Îº¸±¦±¿Æ°
#define TR2 SetPower(OUT_A,2);SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1);OnRev(OUT_C);Wait(1); //±¦²óž
#define TL2 SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(1);OnRev(OUT_A);Wait(1); //º¸²óž
#define TRL2 SetPower(OUT_A,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1); //±¦¤Î¤ßÁ°¿Ê
#define TLL2 SetPower(OUT_A,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(1); //º¸¤Î¤ßÁ°¿Ê
¡»¸òº¹ÅÀ¤òľ¿Ê
#define PQ_ST SetPower(OUT_A,2);SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_AC);Wait(30);
¡»º¸²ó¤ê¤Ë¼ÖÂΤòÆ°¤«¤¹
#define CCW SetPower(OUT_A,4);SetPower(OUT_C,4);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(11);OnRev(OUT_A);Wait(11);
¡»BÃÏÅÀ¤Ë¥´¡¼¥ë¤¹¤ëÆ°ºî
#define GOAL SetPower(OUT_AC,4);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(5);OnRev(OUT_C);Wait(5);OnFwd(OUT_AC);Wait(100);
¡»¥´¡¼¥ë¤·¤¿ºÝ¤Ëή¤ì¤ë²»¤ÎÄêµÁ
#define Do 1047 //¹â¤¤¥É
#define LaF 831 //¥é¢õ
#define SiF 932 //¥·¢õ
#define Si 988 //¥·
¡»¸òº¹ÅÀ¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¤¿¤á¤ÎÊÑ¿ô
int c_point;
**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#h824e03e]
¡»¸òº¹ÅÀ¤ÇÄä»ß¤·¡¢¥«¥¦¥ó¥È¤ò1Áý¤ä¤¹Ž¥Ž¥Ž¥²ÝÂê¤Î¾ò·ï¤Ë¤¢¤ë¸òº¹ÅÀ¤Ç1ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¤È¤¤¤¦¤Î¤ò¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ë¤·¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£²Ã¤¨¤Æ¡¢¸òº¹ÅÀ¤Î¿ô¤ò¿ô¤¨¤ë¤¿¤á¤Ë¥«¥¦¥ó¥¿¡¼¤òÀߤ±¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£¤³¤¦¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¡¢¸òº¹ÅÀ¤´¤È¤Ë°ã¤¦Æ°¤¤ò¤µ¤»¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Þ¤¹¡£
sub crossing()
{
Off(OUT_AC);
Wait(100);
c_point+=1;
}
¡»²»¤òή¤¹Ž¥Ž¥Ž¥¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¬½ªÎ»¤·¤¿ºÝ¤Ë¡¢´¿´î¤Î²Î¤¬Î®¤ì¤Þ¤¹¡£¤È¤Æ¤â·Ú²÷¤Ê²»³Ú¤Ç¡¢¥´¡¼¥ë¤·¤¿¤È¤¤¤¦Ã£À®´¶¤¬¤Ç¤Þ¤¹¡£
sub music()
{
PlayTone(Do,20);
Wait(30);
PlayTone(Do,20);
Wait(30);
PlayTone(Do,20);
Wait(30);
PlayTone(Do,60);
Wait(62);
PlayTone(LaF,60);
Wait(62);
PlayTone(SiF,60);
Wait(62);
PlayTone(Do,20);
Wait(42);
PlayTone(Si,20);
Wait(22);
PlayTone(Do,90);
Wait(92);
}
**¥á¥¤¥ó¥ë¡¼¥Á¥ó [#la66f077]
¡¡¤³¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤Ï¡¢¼ç¤Ëwhileʸ¤Èifʸ¤ò»È¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£
¡¡¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹Ãæ¤ÎÆ°¤¤Ïwhileʸ¤ò»È¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£¾ò·ï¼°¤Ï¡¢¸òº¹ÅÀ¤òȽÃǤ¹¤ë¥¿¥¤¥Þ¡¼¤«¤Ä¸òº¹ÅÀ¤ÎÄ̲á²ó¿ô¤Ç¡¢£²¤Ä¤Î¾ò·ï¼°¤òƱ»þ¤ËËþ¤¿¤·¤Æ¤¤¤ë¤È¤¤Ë¤Ï¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¹Ô¤¤¡¢£²¤Ä¤Î¾ò·ï¤Î¤É¤Á¤é¤«¤òËþ¤¿¤µ¤Ê¤¤¾ì¹ç¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ëº¹¤·³Ý¤«¤Ã¤¿¤ÈȽÃǤ·¤Þ¤¹¡£
¡¡¸òº¹ÅÀ¤Ç¤ÎÆ°¤¤Ïifʸ¤ò»È¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£¾ò·ï¼°¤Ï¡¢Áö¹Ô»þ´Ö¤«¤Ä¸òº¹ÅÀ¤ÎÄ̲á²ó¿ô¤Ç¡¢2¤Ä¤Î¾ò·ï¤òƱ»þ¤ËËþ¤¿¤·¤¿»þ¡¢¤½¤Î¸òº¹ÅÀ¤Ç¤¹¤Ù¤Æ°ºî¤ò¹Ô¤¤¤Þ¤¹¡£¸òº¹ÅÀ¤ÇÄä»ß¤¹¤ëÅ٤ˡ¢¥«¥¦¥ó¥¿¡¼(½é´üÃÍ0)¤¬£±¤º¤Ä¤µ¤ì¤Æ¤¤¤¤Þ¤¹¡£¥«¥¦¥ó¥¿¡¼¤Î¿ô¤Çº£¤¤¤ë¸òº¹ÅÀ¤¬¤É¤³¤Ç¤¢¤ë¤«ÇÄ°®¤Ç¤¤ë¤Î¤Ç¡¢¤½¤ÎÅÀ¤Ç¤¹¤Ù¤¹ÔÆ°¤ò¤¢¤é¤«¤¸¤á¥×¥í¥°¥é¥à¤·¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
START;
ClearTimer(0); //¸òº¹ÅÀȽÃÇ»þ´Ö
ClearTimer(1); //Áö¹Ô»þ´Ö
c_point=0;
while (true) //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹³«»Ï
{
while((FastTimer(0)<10)&&(c_point<=3)) //AÃÏÅÀ¤«¤éPÃÏÅÀ±¦ÀÞÁ°¤Þ¤Ç¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
{
if(SENSOR_2>THRESHOLD+8) //ºÇ¤âÇò
{
TL;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD+7) //¾¯¤·Çò
{
TLL;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD) //Ãæ´Ö
{
ST;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD-2) //¾¯¤·¹õ
{
TRL;
ClearTimer(0);
}
else //ºÇ¤â¹õ
{
TR;
}
}
while((FastTimer(0)<10)&&(c_point>=4)) //PÃÏÅÀ±¦À޸夫¤éBÃÏÅÀ¤Þ¤Ç¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
{
if(SENSOR_2>THRESHOLD+8) //ºÇ¤âÇò
{
TR2;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD+7) //¾¯¤·Çò
{
TRL2;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD) //Ãæ´Ö
{
ST;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD-2) //¾¯¤·¹õ
{
TLL2;
ClearTimer(0);
}
else //ºÇ¤â¹õ
{
TL2;
}
}
if((FastTimer(1)>1400)&&(c_point==0)) //PÃÏÅÀľ¿Ê
{
crossing();
PQ_ST;
ClearTimer(0);
}
else
{
ClearTimer(0);
}
if((FastTimer(1)>2100)&&(c_point==1)) //QÃÏÅÀľ¿Ê
{
crossing();
CCW;
PQ_ST;
ClearTimer(0);
}
if((FastTimer(1)>2800)&&(c_point==2)) //QÃÏÅÀ±¦ÀÞ
{
crossing();
ClearTimer(0);
ClearTimer(1);
}
if((FastTimer(1)>500)&&(c_point==3)) //PÃÏÅÀ±¦ÀÞ
{
crossing();
PQ_ST;
ClearTimer(0);
ClearTimer(1);
}
if((FastTimer(1)>2300)&&(c_point==4)) //QÃÏÅÀº¸ÀÞ
{
crossing();
ClearTimer(0);
ClearTimer(1);
}
if((FastTimer(1)>500)&&(c_point==5)) //PÃÏÅÀº¸ÀÞ
{
crossing();
ClearTimer(0);
}
if((FastTimer(1)>1300)&&(c_point==6)) //BÃÏÅÀ
{
crossing();
GOAL;
Off(OUT_AC);
Wait(50);
music();
Off(OUT_AC);
Wait(10000);
}
}
}
*·ë²Ì¡¦²ÝÂêÅÀ [#ja36522e]
¡¡²ÝÂê¤ÎÄ̤ê¤Ë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤³¤È¤Ï¤Ç¤¤Þ¤·¤¿¡£¤Ç¤¹¤¬¡¢Ä¾¿Ê¤ä¥«¡¼¥Ö¤ò¤¹¤ëºÝ¤Ë¼ÖÂΤ¬¥¸¥°¥¶¥°¤Ë¿Ê¤ó¤Ç¤¤¤Æ¡¢ÉԳʹ¥¤Ë¸«¤¨¤Þ¤·¤¿¡£¤³¤Î¤è¤¦¤Ê̵Â̤ÊÆ°¤¤¬Â¿¤¯¤¢¤ê¡¢Á᤯¥´¡¼¥ë¤¹¤ë¤³¤È¤ÏÆñ¤·¤«¤Ã¤¿¤Ç¤¹¡£Ä¾¿Ê¤ä¥«¡¼¥Ö¤ò³ê¤é¤«¤ËÁö¹Ô¤¹¤ë¤³¤È¤¬¡¢º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ç¤¢¤ë¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£¤³¤ì¤ò²ò·è¤¹¤ë¤Ë¤Ï¡¢5Ãʳ¬¤Ëʬ¤±¤¿¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤è¤êºÙ¤«¤¯ÀßÄꤹ¤ë¤³¤È¤ä¡¢¥â¡¼¥¿¡¼¤Î¥Ñ¥ï¡¼¤ò¥«¡¼¥Ö¤Ë¹ç¤¦¤è¤¦¤ËÀßÄꤹ¤ë¤³¤È¤¬¹Í¤¨¤é¤ì¤Þ¤¹¡£
*È¿¾Ê¡¦´¶ÁÛ [#c72d73f0]
¡¡º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ï¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¹Í¤¨¤ë¤³¤È¤¬¡¢Èó¾ï¤ËÆñ¤·¤«¤Ã¤¿¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£²ÝÂê¤Ë¼è¤ê³Ý¤«¤«¤ê»Ï¤á¤¿¤³¤í¤Ï¡¢Ä̾ï¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤³¤È¤¹¤é¡¢¤Þ¤Þ¤Ê¤é¤Ê¤¤¾õÂ֤Ǻ®Í𤷤Ƥ¤¤Þ¤·¤¿¡£¤½¤¦¤¤¤Ã¤¿ÌäÂê¤ò¥Á¡¼¥à¤Î¿Í¤È¹Í¤¨¡¢²ò·è¤·¤Æ¤¤¤¯¤³¤È¤Ç¡¢½ù¡¹¤Ë¥×¥í¥°¥é¥à¤ò´°À®¤µ¤»¤Æ¤¤¤¤Þ¤·¤¿¡£¥Á¡¼¥à¥á¥ó¥Ð¡¼¤¬¤¤¤Ê¤±¤ì¤Ð¡¢º£²ó¤Î²ÝÂê¤ÏãÀ®¤Ç¤¤Æ¤¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£