[[2015b/Member]]
#contents
*課題内容 [#kfaf69dd]
#ref(./2015b-mission2.png,50%,ロボット全体図)
 課題は上図の黒線にそって動くライントレースロボットを制作するというものです。ライントレースをする際には、光センサを用います。

 地点A→Bまたはその逆からスタートし、ライントレースしていきます。私は、地点Aから地点Bへと進むプログラムを組みました。ここで条件があり、地点A → P直進 → Q直進 → Q右折 → P右折 → Q左折 → P左折 → 地点Bというような動きをするロボットにしなければなりません。また、地点P,Qは交差点と判断し、そこで1秒間停止してから、次の行動に移るようにしなければなりません。そして、なるべく早く動くロボットするというのが条件になります。

*ライントレースロボット [#of50aded]
**ロボット全体図 [#ya86efcb]
#ref(./DSC_0221.JPG,25%,ロボット全体図)
 上図が今回の課題で制作したライントレースロボットの全体像になります。特徴として、急なカーブも曲がり切れるように車体を小さくしています。

**光センサについて [#icca71bd]
#ref(./DSC_0222.JPG,25%,センサ位置)
 上図の赤丸で囲ってあるものが光センサになります。光センサの役割は、主に黒と白の判断することです。このロボットは光センサとモーターを近くにしてます。

*プログラム [#d4fb4ffe]

*反省・感想 [#c72d73f0]

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