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[[2015b/Member]]
#contents
*課題内容 [#kfaf69dd]
#ref(./2015b-mission2.png,50%,ロボット全体図)
課題は上図の黒線にそって動くライントレースロボットを制作するというものです。ライントレースをする際には、光センサを用います。
#ref(./2015b-mission2.png,65%,ロボット全体図)
課題は上図の黒線にそって動くライントレースロボットを制作するというものです。ライントレースをする際には、光センサを1つ用います。
地点A→Bまたはその逆からスタートし、ライントレースしていきます。私は、地点Aから地点Bへと進むプログラムを組みました。ここで条件があり、地点A → P直進 → Q直進 → Q右折 → P右折 → Q左折 → P左折 → 地点Bというような動きをするロボットにしなければなりません。また、地点P,Qは交差点と判断し、そこで1秒間停止してから、次の行動に移るようにしなければなりません。そして、なるべく早く動くロボットするというのが条件になります。
*ライントレースとは? [#he44cd7b]
ライントレースというのは、床面に描かれた線をロボットがセンサで読み取り、線に沿って動くことを言います。
*ライントレースロボット [#of50aded]
**ロボット全体図 [#ya86efcb]
#ref(./DSC_0221.JPG,25%,ロボット全体図)
上図が今回の課題で制作したライントレースロボットの全体像になります。特徴として、急なカーブも曲がり切れるように車体を小さくしています。
#ref(./DSC_0221.JPG,40%,ロボット全体図)
上の写真のものが、今回の課題で制作したライントレースロボットの全体像になります。特徴として、急なカーブも曲がり切れるように車体を小さくしています。
**光センサについて [#icca71bd]
#ref(./DSC_0222.JPG,25%,センサ位置)
上図の赤丸で囲ってあるものが光センサになります。光センサの役割は、主に黒と白の判断することです。このロボットは光センサとモーターを近くにしてます。
#ref(./DSC_0222.JPG,40%,センサ位置)
上の写真の赤丸で囲ってあるものが光センサになります。光センサは、ライントレースする際に白か黒(明暗)かの判断をするためにあります。このロボットは光センサとモーター(タイヤ)を近くにしてます。そうすることで、光センサの判断がされてからすぐにモーター(タイヤ)が動き、誤動作が少なくなると考えたからです。
**ロボットの動作 [#gb308690]
ロボットに付けることができる光センサが1つということもあり、黒線のみをトレースするだけではうまく走行しません。
白と黒のちょうど中間に当たるところを読み取る時に、直進するようにしました。
*プログラム [#d4fb4ffe]
*反省・感想 [#c72d73f0]