![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2015b/Member]] #contents *課題内容 [#kfaf69dd] #ref(./2015b-mission2.png,65%,ロボット全体図) 課題は上図の黒線にそって動くライントレースロボットを制作するというものです。ライントレースをする際には、光センサを1つ用います。 地点A→Bまたはその逆からスタートし、ライントレースしていきます。私は、地点Aから地点Bへと進むプログラムを組みました。ここで条件があり、地点A → P直進 → Q直進 → Q右折 → P右折 → Q左折 → P左折 → 地点Bというような動きをするロボットにしなければなりません。また、地点P,Qは交差点と判断し、そこで１秒間停止してから、次の行動に移るようにしなければなりません。そして、なるべく早く動くロボットするというのが条件になります。 *ライントレースとは？ [#he44cd7b] ライントレースというのは、床面に描かれた線をロボットがセンサで読み取り、線に沿って動くことを言います。 *ライントレースロボット [#of50aded] **ロボット全体図 [#ya86efcb] #ref(./DSC_0221.JPG,40%,ロボット全体図) 上の写真のものが、今回の課題で制作したライントレースロボットの全体像になります。特徴として、急なカーブも曲がり切れるように車体を小さくしています。 **光センサについて [#icca71bd] #ref(./DSC_0222.JPG,40%,センサ位置) 上の写真の赤丸で囲ってあるものが光センサになります。光センサは、ライントレースする際に白か黒(明暗)かの判断をするためにあります。このロボットは光センサとモーター(タイヤ)を近くにしてます。そうすることで、光センサの判断がされてからすぐにモーター(タイヤ)が動き、誤動作が少なくなると考えたからです。 **ロボットの動作 [#gb308690] ロボットに付けることができる光センサが1つということもあり、黒線のみをトレースするだけではうまく走行しません。 白と黒のちょうど中間に当たるところを読み取る時に、直進するようにしました。 *プログラム [#d4fb4ffe] *反省・感想 [#c72d73f0]
