[[2015b/Member]]

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*²ÝÂêÆâÍÆ [#kfaf69dd]
#ref(./2015b-mission2.png,65%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈÁ´ÂοÞ)
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*¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤È¤Ï¡© [#he44cd7b]
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*¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¥í¥Ü¥Ã¥È [#of50aded]
**¥í¥Ü¥Ã¥ÈÁ´ÂÎ¿Þ [#ya86efcb]
#ref(./DSC_0221.JPG,40%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈÁ´ÂοÞ)
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**¸÷¥»¥ó¥µ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#icca71bd]
#ref(./DSC_0222.JPG,40%,¥»¥ó¥µ°ÌÃÖ)
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*¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤¹¤ëÊýË¡[#gb308690]
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**´ðËÜÆ°ºî [#a7686e7d]
¡¡´ðËܤȤʤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹Ãæ¤Î¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÆ°ºî¤Ï¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤¬Çò,¹õ¤Î¤É¤Á¤é¤«¤òǧ¼±¤·¤¿ºÝ¤Ë¡¢¥â¡¼¥¿¡¼¤Î¥Ñ¥ï¡¼,²óžÊý¸þ¤òÊѤ¨¡¢¾ï¤ËÇò¤È¹õ¤ÎÃæ´Ö¤òÁö¹Ô¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£»ä¤Ï¡¢ºÇ¤âÇò¤¤,¾¯¤·Çò¤¤,Ãæ´Ö¿§(ïçÃÍ),¾¯¤·¹õ¤¤,ºÇ¤â¹õ¤¤¤È¤¤¤¦¤è¤¦¤Ë¡¢£µÃʳ¬¤Ëʬ¤±¤ÆȽÃǤ¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£

**¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÃÇ [#jec4bdca]
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**¥³¡¼¥¹¤ÎÆ»½ç [#k16928ad]
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#ref(./line_trace2.png,55%,Æ»½ç£±)
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*¥×¥í¥°¥é¥à [#d4fb4ffe]
**¥Þ¥¯¥íÄêµÁ [#hac9f964]
¡»ïçÃÍ
 #define THRESHOLD 39
¡»AÃÏÅÀ¤«¤é¥¹¥¿¡¼¥È¤¹¤ëÆ°ºîŽ¥Ž¥Ž¥AÃÏÅÀ¤«¤éľ¿Ê±¿Æ°¤ò¤·¤Þ¤¹¡£
 #define START SetPower(OUT_A,7);SetPower(OUT_C,7);OnFwd(OUT_AC);Wait(120);
¡»¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹Ãæ¤Îľ¿Ê±¿Æ°Ž¥Ž¥Ž¥¸÷¥»¥ó¥µ¤¬ïçÃͤòÆɤ߼è¤ë¤Èľ¿Ê¤·¤Þ¤¹¡£
 #define ST SetPower(OUT_A,5);SetPower(OUT_C,5);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_AC);Wait(1);
¡»AÃÏÅÀ¤«¤éPÃÏÅÀ±¦ÀÞÁ°¤Þ¤Ç¤Îº¸±¦±¿Æ°
 #define TR SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1);OnRev(OUT_C);Wait(1); //±¦²óž
 #define TL SetPower(OUT_A,2);SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(1);OnRev(OUT_A);Wait(1); //º¸²óž
 #define TRL SetPower(OUT_A,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1); //º¸¤Î¤ßÁ°¿Ê
 #define TLL SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(1); //±¦¤Î¤ßÁ°¿Ê
¡»PÃÏÅÀ±¦À޸夫¤éBÃÏÅÀ¤Þ¤Ç¤Îº¸±¦±¿Æ°
 #define TR2 SetPower(OUT_A,2);SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1);OnRev(OUT_C);Wait(1); //±¦²óž
 #define TL2 SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(1);OnRev(OUT_A);Wait(1); //º¸²óž
 define TRL2 SetPower(OUT_A,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1); //±¦¤Î¤ßÁ°¿Ê
 #define TRL2 SetPower(OUT_A,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1); //±¦¤Î¤ßÁ°¿Ê
 #define TLL2 SetPower(OUT_A,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(1); //º¸¤Î¤ßÁ°¿Ê
¡»¸òº¹ÅÀ¤òľ¿Ê
 #define PQ_ST SetPower(OUT_A,2);SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_AC);Wait(30);
¡»º¸²ó¤ê¤Ë¼ÖÂΤòÆ°¤«¤¹
 #define CCW SetPower(OUT_A,4);SetPower(OUT_C,4);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(11);OnRev(OUT_A);Wait(11);
¡»BÃÏÅÀ¤Ë¥´¡¼¥ë¤¹¤ëÆ°ºî
 #define GOAL SetPower(OUT_AC,4);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(5);OnRev(OUT_C);Wait(5);OnFwd(OUT_AC);Wait(100);
¡»¥´¡¼¥ë¤·¤¿ºÝ¤Ëή¤ì¤ë²»¤ÎÄêµÁ
 #define Do 1047 //¹â¤¤¥É
 #define LaF 831 //¥é¢õ
 #define SiF 932 //¥·¢õ
 #define Si 988 //¥·
¡»¸òº¹ÅÀ¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¤¿¤á¤ÎÊÑ¿ô
 int c_point;
**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#h824e03e]
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 sub crossing()
 {
     Off(OUT_AC);
     Wait(100);
     c_point+=1;
 }
¡»²»¤òή¤¹Ž¥Ž¥Ž¥¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¬½ªÎ»¤·¤¿ºÝ¤Ë¡¢´¿´î¤Î²Î¤¬Î®¤ì¤Þ¤¹¡£¤È¤Æ¤â·Ú²÷¤Ê²»³Ú¤Ç¡¢¥´¡¼¥ë¤·¤¿¤È¤¤¤¦Ã£À®´¶¤¬¤Ç¤Þ¤¹¡£
 sub music()
 {
     PlayTone(Do,20);
     Wait(30);
     PlayTone(Do,20);
     Wait(30);
     PlayTone(Do,20);
     Wait(30);
     PlayTone(Do,60);
     Wait(62);
     PlayTone(LaF,60);
     Wait(62);
     PlayTone(SiF,60);
     Wait(62);
     PlayTone(Do,20);
     Wait(42);
     PlayTone(Si,20);
     Wait(22);
     PlayTone(Do,90);
     Wait(92);
 }       
**¥á¥¤¥ó¥ë¡¼¥Á¥ó [#la66f077]
¡¡¤³¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤Ï¡¢¼ç¤Ëwhileʸ¤Èifʸ¤ò»È¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£

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 task main ()
 {  
    SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
    
    START;
    
    ClearTimer(0); //¸òº¹ÅÀȽÃÇ»þ´Ö
    
    ClearTimer(1); //Áö¹Ô»þ´Ö
    
    c_point=0;
    
    while (true) //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹³«»Ï
    {
		  while((FastTimer(0)<10)&&(c_point<=3)) //AÃÏÅÀ¤«¤éPÃÏÅÀ±¦ÀÞÁ°¤Þ¤Ç¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
		  {
		     if(SENSOR_2>THRESHOLD+8) //ºÇ¤âÇò
		      {
		              TL;
		              ClearTimer(0);
		      }        
		     else if(SENSOR_2>THRESHOLD+7) //¾¯¤·Çò
		      {
		              TLL;
		              ClearTimer(0);
		      }
		     else if(SENSOR_2>THRESHOLD) //Ãæ´Ö
		      {
		              ST;
		              ClearTimer(0);
		      }
		     else if(SENSOR_2>THRESHOLD-2) //¾¯¤·¹õ
		      { 
		              TRL;
		              ClearTimer(0);
		      }
		     else //ºÇ¤â¹õ
		      {     
		              TR;
		      }
		  }
    
					    while((FastTimer(0)<10)&&(c_point>=4)) //PÃÏÅÀ±¦À޸夫¤éBÃÏÅÀ¤Þ¤Ç¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
					    {
					        if(SENSOR_2>THRESHOLD+8) //ºÇ¤âÇò
					         {
					                 TR2;
					                 ClearTimer(0);
					         }        
					        else if(SENSOR_2>THRESHOLD+7) //¾¯¤·Çò
					         {
					                 TRL2;
					                 ClearTimer(0);
					         }
					        else if(SENSOR_2>THRESHOLD) //Ãæ´Ö
					         {
					                 ST;
					                 ClearTimer(0);
					         }
					        else if(SENSOR_2>THRESHOLD-2) //¾¯¤·¹õ
					         { 
					                 TLL2;
					                 ClearTimer(0);
					         }
					        else //ºÇ¤â¹õ
					         {     
					                 TL2;
					         }
					     }
     
										     if((FastTimer(1)>1400)&&(c_point==0)) //PÃÏÅÀľ¿Ê
										      {
										       crossing();
										       PQ_ST;
										       ClearTimer(0);
										      }
										       else
										        {
										            ClearTimer(0);
										        }
										      
										     if((FastTimer(1)>2100)&&(c_point==1)) //QÃÏÅÀľ¿Ê
										      {
										         crossing();
										         CCW;
										         PQ_ST;
										         ClearTimer(0);
										      }
										        
										     if((FastTimer(1)>2800)&&(c_point==2)) //QÃÏÅÀ±¦ÀÞ
										      {
										        crossing();
										        ClearTimer(0);
										        ClearTimer(1);
										      }
										     
										     if((FastTimer(1)>500)&&(c_point==3)) //PÃÏÅÀ±¦ÀÞ
										      {
										         crossing();
										         PQ_ST;
										         ClearTimer(0);
										         ClearTimer(1);
										      }
										      
										     if((FastTimer(1)>2300)&&(c_point==4)) //QÃÏÅÀº¸ÀÞ
										      {
										         crossing();
										         ClearTimer(0);
										         ClearTimer(1);
										      }
										      
										     if((FastTimer(1)>500)&&(c_point==5)) //PÃÏÅÀº¸ÀÞ
										      {
										        crossing();
										        ClearTimer(0);
										      }
										      
										     if((FastTimer(1)>1300)&&(c_point==6)) //BÃÏÅÀ
										      {
										        crossing();
										        GOAL;
										        Off(OUT_AC);
										        Wait(50);
										        music();
										        Off(OUT_AC);
										        Wait(10000);
										      }       
   }
 }
*·ë²Ì¡¦²ÝÂêÅÀ [#ja36522e]
¡¡²ÝÂê¤ÎÄ̤ê¤Ë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤³¤È¤Ï¤Ç¤­¤Þ¤·¤¿¡£¤Ç¤¹¤¬¡¢Ä¾¿Ê¤ä¥«¡¼¥Ö¤ò¤¹¤ëºÝ¤Ë¼ÖÂΤ¬¥¸¥°¥¶¥°¤Ë¿Ê¤ó¤Ç¤¤¤Æ¡¢ÉԳʹ¥¤Ë¸«¤¨¤Þ¤·¤¿¡£¤³¤Î¤è¤¦¤Ê̵Â̤ÊÆ°¤­¤¬Â¿¤¯¤¢¤ê¡¢Á᤯¥´¡¼¥ë¤¹¤ë¤³¤È¤ÏÆñ¤·¤«¤Ã¤¿¤Ç¤¹¡£Ä¾¿Ê¤ä¥«¡¼¥Ö¤ò³ê¤é¤«¤ËÁö¹Ô¤¹¤ë¤³¤È¤¬¡¢º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ç¤¢¤ë¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£¤³¤ì¤ò²ò·è¤¹¤ë¤Ë¤Ï¡¢5Ãʳ¬¤Ëʬ¤±¤¿¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤è¤êºÙ¤«¤¯ÀßÄꤹ¤ë¤³¤È¤ä¡¢¥â¡¼¥¿¡¼¤Î¥Ñ¥ï¡¼¤ò¥«¡¼¥Ö¤Ë¹ç¤¦¤è¤¦¤ËÀßÄꤹ¤ë¤³¤È¤¬¹Í¤¨¤é¤ì¤Þ¤¹¡£
*È¿¾Ê¡¦´¶ÁÛ [#c72d73f0]
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