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[[2016a/Member]]
*ロボット本体の説明 [#m01daee5]
*プログラム [#c67d1a25]
#define LIGHT 39
#define turn_left1 OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
#define turn_left2 OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);
#define turn_right1 OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define turn_right2 OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
#define go OnFwd(OUT_AC);
#define sound PlaySound(SOUND_FAST_UP);
sub fowerd()
{
sound;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(40);
Off(OUT_AC);
}
sub left()
{
sound;
turn_left1;
Wait(30);
Off(OUT_C);
}
sub line()
{
int ch=0;
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(ch==0)
{
if(FastTimer(0)>40)
{
Off(OUT_AC);
Wait(100);
ClearTimer(0);
ch=1;
}
if (SENSOR_2 < LIGHT){
turn_left1;
}
else if (SENSOR_2 < LIGHT + 3){
turn_left2;
}
else if (SENSOR_2 < LIGHT + 6){
ClearTimer(0);
go;
}
else if (SENSOR_2 < LIGHT + 9){
ClearTimer(0);
turn_right2;
}
else
{
ClearTimer(0);
turn_right1;
}
Wait(3);
}
}
task main()
{
line();
fowerd();
line();
fowerd();
line();
fowerd();
line();
left();
line();
sound;
turn_right1;
Wait(30);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
Off(OUT_AC);
}