[[2016a/Member]]

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***ËÜÂÎ [#tbcca449]
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¡ã²èÁü¡ä

***¥Ð¥ó¥Ñ¡¼ [#lb06882e]
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*Âç²ñ»þ¤ÎÁÀ¤Ã¤Æ¤¤¤¿Î®¤ì [#y3ab3d56]


*¥×¥í¥°¥é¥à [#ldd385a5]




*Âç²ñ»þ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à [#ldd385a5]

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¡¡¡Ö½ñ¤­´¹¤¨¤Æ¤ß¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¡×¤Ï±¿Å¾¤·¤Æ¤Þ¤»¤ó¡Ê²òÂΤ·¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¡Ë¡£ÍýÏÀ¾å¤Ï¹Ô¤±¤ë¤Ï¤º¡Ä¡£~
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¡¡¤È¤¤¤¦¤³¤È¤Ç¡¢¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤È¥¤¥ó¥é¥¤¥ó´Ø¿ô¤¬Æ±¤¸¤è¤¦¤Ë»È¤¨¤ë¤È²¾Äꤷ¡¢¾¯¤·½ñ¤­Ä¾¤·¤¿¤â¤Î¤ò¤Ä¤«¤Ã¤Æ¸å¤Û¤É²þ¤á¤ÆÀâÌÀ¤·¤è¤¦¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£´Ö°ã¤¤¤¬¤¢¤ë¤«¤â¤·¤ì¤Þ¤»¤ó¤¬¤½¤Ã¤Á¤ÎÊý¤¬°Õ¿Þ¤¬Ê¬¤«¤ê¤ä¤¹¤¤¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£

**ÄêµÁ [#i6399169]
Á°²óƱÍͤΤâ¤Î¤¬Â¿¤¤¡£

 #define straight 5
 #define carb 2   
 #define KAITEN 2
 #define KAITEN 2  //Â礭¤¤¥®¥¢¤ò°ìË礷¤«³ú¤Þ¤»¤é¤ì¤Ê¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢²óž¤ò¶ËÎÏÃÙ¤¯¤·¤¿¤«¤Ã¤¿¡£
 #define set_straight SetPower(OUT_AC,straight);
 #define set_carb SetPower(OUT_AC,carb);
 #define set_kaiten SetPower(OUT_AC,KAITEN);
 #define arm_tsukamu(t) set_kaiten; OnFwd(OUT_B); Wait(t); Off(OUT_B);
 #define arm_hanasu(t) set_kaiten; OnRev(OUT_B); Wait(t); Off(OUT_B);
 #define go_forward set_straight; OnFwd(OUT_AC);
 #define turn_leftL set_carb; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
 #define turn_leftS set_carb; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);
 #define turn_rightS set_carb; OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
 #define turn_rightL set_carb; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
 #define black 38                   //10¹ÔÌÜ
 #define black 38                  
 #define glayA 42
 #define glayB 45
 #define glayC 48
 #define white 50 
 #define KURO 11
 #define TURN_TIME 90
 #define TUKAMU_TIME 3
 #define HANASU_TIME 3
 #define MA_NO_ZIKAN 3
 #define ma_wo_toru Off(OUT_B); Wait(MA_NO_ZIKAN);


**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#t41a11a4]
¡¡8¸Ä¤Þ¤Ç¤Ê¤ÎËÜÅö¤Ë櫤À¤è¤©¡ª~

¡¡sub go_go_left()
¡¡{

 ¡¡sub go_go_left()
 ¡¡{
    Off(OUT_AC);
    Wait(100);
    PlaySound(SOUND_FAST_UP); 

    go_forward;
    Wait(50);
    turn_leftL;
    Wait(TURN_TIME);
    Off(OUT_AC);
    go_forward;
    Wait(50);
¡¡}
 ¡¡}

¡¡sub go_go_right()
¡¡{
 ¡¡sub go_go_right()
 ¡¡{
    Off(OUT_AC);
    Wait(100);
    PlaySound(SOUND_FAST_UP); 

    turn_rightL;
    Wait(TURN_TIME);
    Off(OUT_AC);
¡¡}
 ¡¡}

¡¡sub go_go_forward()
¡¡{
 ¡¡sub go_go_forward()
 ¡¡{
    Off(OUT_AC);
    Wait(100);
    PlaySound(SOUND_FAST_UP); 

    go_forward;
    Wait(50);
    Off(OUT_AC);
¡¡}
 ¡¡}

¡¡sub go_go_forward2()
¡¡{
 ¡¡sub go_go_forward2()
 ¡¡{
    Off(OUT_AC);
    Wait(100);
    PlaySound(SOUND_CLICK); 

    go_forward;
    Wait(100);
    Off(OUT_AC);
¡¡}
 ¡¡}

¡¡sub go_follow()//¥µ¥Ö¥ë¥Á¥ó¤¯¤ó¤¬£¸¸Ä¤Þ¤Ç¤Ã¤ÆÅܤé¤ì¤¿¤Ã¤Ý¤¤¤Î¤Ç¤É¤¦¤»¤Ê¤é¤ÈÅý¹ç
¡¡{

¡¡¸òº¹ÅÀ¤Çº¸¹Ô¤Ã¤Æ±¦¹Ô¤Ã¤Æľ¿Ê¤¹¤ë


  sub go_follow()//¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó8¸Ä¤Þ¤Ç¤È¤¤¤¦¤³¤È¤Ç̵Íý¤ä¤êÅý¹ç¡£ÂçÃѤθµ¡£
   {
    ClearTimer(1); 
  while (FastTimer(1) <= 300) {   //¥¿¥¤¥Þ¡¼£°¤ò»ÈÍÑ
   while (FastTimer(1) <= 300) {   //¥¿¥¤¥Þ¡¼1¤ò»ÈÍÑ
    if (SENSOR_2 < black) {        //¹õ¤ÎÈϰϤˤ¤¤ë¤È¤­¡¢
      turn_leftL;
    } else if (SENSOR_2 < glayA) { //¹õ´ó¤ê¤Î¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢
      turn_leftS;                      //¾¯¤·º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ê¤Ê¤¬¤é¡¢
    } else if (SENSOR_2 < glayB) { //Çò´ó¤ê¤Î¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢
      go_forward;                      //ľ¿Ê¤·¡¢
    } else  {                      //¤½¤ì°Ê³°¤Î¤È¤­¡¢¤Ä¤Þ¤êÇò¤¤¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢ 
      turn_rightL;                     //Â礭¤¯±¦¤Ø¤¤¤­¤Ê¤¬¤é¡¢
    } 
    Wait(1);                       //¤³¤ÎȽÄê¤ò0.01É䴤Ȥˤ¹¤ë
  }


        ClearTimer(0);
  while (FastTimer(0) <= KURO) {   //¥¿¥¤¥Þ¡¼£°¤ò»ÈÍÑ
   }
    ClearTimer(0);
   while (FastTimer(0) <= KURO) {   //¥¿¥¤¥Þ¡¼£°¤ò»ÈÍÑ
    if (SENSOR_2 < black) {        //¹õ¤ÎÈϰϤˤ¤¤ë¤È¤­¡¢
      turn_leftL;
    } else if (SENSOR_2 < glayA) { //¹õ´ó¤ê¤Î¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢
      turn_leftS;                      //¾¯¤·º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ê¤Ê¤¬¤é¡¢
       ClearTimer(0);                  //¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤«¤±¤ë
    } else if (SENSOR_2 < glayB) { //Çò´ó¤ê¤Î¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢
      go_forward;                      //ľ¿Ê¤·¡¢
      ClearTimer(0);                   //¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë
    } else  {                      //¤½¤ì°Ê³°¤Î¤È¤­¡¢¤Ä¤Þ¤êÇò¤¤¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢ 
      turn_rightL;                     //Â礭¤¯±¦¤Ø¤¤¤­¤Ê¤¬¤é¡¢
      ClearTimer(0);                   //¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£
    } 
    Wait(1);                       //¤³¤ÎȽÄê¤ò0.01É䴤Ȥˤ¹¤ë
   }
  }

  sub tukamu()
  {
   repeat(6) {  //Æ°¤¯/¤È¤Þ¤ë¤ò½Ö»þ¤Ë·«¤êÊÖ¤¹¤³¤È¤Ç¡¢·ë²ÌŪ¤Ë®ÅÙ¤òÍî¤È¤·¤¿¤è¤¦¤ÊÆ°¤­¤òºî¤ë¡£
      arm_tsukamu(TUKAMU_TIME);
      ma_wo_toru;
     }
    OnRev(OUT_AC);//¾¯¤·²¼¤¬¤ë¡Ê²óž¤·¤¿¤ê¤·¤¿»þ¤Ë¾¤Î¥³¥Ã¥×¤ËÅö¤¿¤é¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¡£¡Ë
    Wait(80);
    Off(OUT_ABC);   
    turn_rightL;//¥¢¡¼¥à¤ÎÃæ¤Ç¥³¥Ã¥×¤òÁÀ¤¤¤Î°ÌÃÖ¤ØͶƳ¡ù
    Wait(30);
    Off(OUT_AC);
   repeat(6) {  //¢¨
       arm_tsukamu(TUKAMU_TIME);
       ma_wo_toru;
      }
     Off(OUT_B);//Àª¤¤¤¬ÉÕ¤­¤¹¤®¤ë¤ÈÆó¸ÄÌܰʹߤϤޤÀ¤¤¤¤¤¬¡¢°ì¸ÄÌܤ¬¿á¤ÃÈô¤Ö¡£
     Wait(5);//¤³¤³¤Ç°ì²óÀª¤¤¤ò»¦¤¹¤³¤È¤Ç¡¢°ì²óÌܤâ¤Á¤ã¤ó¤ÈÃåÃϤµ¤»¤ë¡£
    repeat(3) {  //¢¨
       arm_tsukamu(TUKAMU_TIME);
       ma_wo_toru;
      }
    }

¡¡}
¡¡¾°¡¢Á´ÂÎŪ¤Ë®ÅÙ/Àª¤¤¤ò»¦¤¹Æ°¤­¤ò¤µ¤»¤Æ¤¤¤ë¤¬¡¢Àª¤¤¤ò»¦¤·²á¤®¤ë¤ÈÆó¸ÄÌܰʹߤ¬¥³¥Ã¥×¤Ë¥Ï¥Þ¤é¤Ê¤«¤Ã¤¿¤êÀõ¤¤¥Ï¥Þ¤ê¤ÇÉ԰¤ˤʤ뤳¤È¤¬Â¿¡¹¡£~
¡¡¢¨¤ÎRepeat¤Î¿ô¤ÎÈæ¤Ï½ÅÍס£Á°¤Î¢¨¤¬Â礭¤¤¤È¥Ï¥á¤ëͽÄê¤Î¥³¥Ã¥×¤¬Àª¤¤Îɤ¹¤®¤Æ¿á¤ÃÈô¤Ó¡¢¸å¤í¤Î¢¨¤¬Â礭¤¤¤È¥Ï¥áÅÓÃæ¤Ç¥Ï¥á¤é¤ì¤ëͽÄê¤Î¥³¥Ã¥×¤¬Æ¨¤²¤ë¡£~

¡¡¡ù¤Ë¤Ä¤¤¤Æ
¡ã²èÁü¡ä


¡¡sub tukamu()
¡¡{
  repeat(6) {  
    arm_tsukamu(TUKAMU_TIME);
    ma_wo_toru;}
   OnRev(OUT_AC);
   Wait(80);
   Off(OUT_ABC);
   
   turn_rightL;
   Wait(30);
   Off(OUT_AC);
  repeat(6) {  
    arm_tsukamu(TUKAMU_TIME);
    ma_wo_toru;
  }
  Off(OUT_B);
  Wait(5);
  repeat(3) {  
    arm_tsukamu(TUKAMU_TIME);
    ma_wo_toru;
  }
¡¡}
  sub hanasu()
    {
   repeat(22) {  //¥¢¡¼¥à¤ò³«¤­¤­¤ë¤¿¤á¤Ë¡¢¥¢¡¼¥à¤òÊĤ¸¤ë¤È¤­¤è¤ê+6¡Á+8Ť¯¤·¤Æ³Î¼ÂÀ­¤ò¹â¤á¤ë 
     arm_hanasu(HANASU_TIME);
     ma_wo_toru;
    }
   }

¡¡sub hanasu()
¡¡{
  repeat(22) {  
    arm_hanasu(HANASU_TIME);
    ma_wo_toru;
  }
¡¡}
  sub turn_180()//C/DÃÏÅÀ¤Ç¤Î¥¿¡¼¥óÍÑ
   {
    turn_rightL;
    Wait(170);
    Off(OUT_AC);
    go_forward;
    Wait(50);
    Off(OUT_AC);
   }

¡¡sub turn_180()
¡¡{
   turn_rightL;
   Wait(170);
   Off(OUT_AC);
   go_forward;
   Wait(50);
   Off(OUT_AC);
**Task main [#x8a49667]
 task main ()
  {
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
    go_follow();//

¡¡}
&color(#e8383d){Â缺ÂÖ¡£ÂçÃÑ};¡£¸òº¹ÅÀ´¶ÃΤ·¤Ê¤¯¤ÆÃѤ«¤¤¤¿¡£Àµ¤·¤¯¤Ï&color(#003f8e){¸òº¹ÅÀ´¶ÃΤ¹¤ë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÇ½é¤Ï¤Ö¤Á¹þ¤à¡£¤³¤ì¤·¤«¤Ê¤¤¡£};Åý¹ç¤·¤¿¤ä¤Ä¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤·¤«ÍÑ°Õ¤·¤Æ¤Ê¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ç¤Þ¤¢¡£¤¦¤ó¡£¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Î¤ß»ÈÍѤξõ¶·²¼¤Ç¤Ï¤¢¤ÎŤ¤¤Î¤òÆͤùþ¤à¤·¤«¤Ê¤¤¡£


¡¡task main ()
¡¡{
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
    go_go_forward();
    go_follow();
    go_go_forward();//1
    go_go_forward();
    go_follow();
    go_go_forward();//2
    go_follow();
    go_go_right();//3
    go_follow();//4C
    go_go_right();
    go_follow();//CÅþÃå
 
  int move_time;  // À°¿ô·¿¤ÎÊÑ¿ô¤òÀë¸À
  move_time = 0;  

    go_forward;
    go_forward;//CÃÏÅÀ¤Ç¥³¥Ã¥×¤¬¥¢¡¼¥à¤ÎÃæ¤ËÆþ¤ë¤è¤¦¤Ë¤¹¤¹¤à¡Ê½é²ó0¡Ë
    Wait(move_time);
    Off(OUT_AC);//C¥³¥Ã¥×·÷Æâ1
    Off(OUT_AC);//
    tukamu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);
    hanasu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);//¥³¥Ã¥×¤Ò¤Ã¤¯¤êÊÖ¤·´°
    Wait(100);//¥³¥Ã¥×¤Ò¤Ã¤¯¤êÊÖ¤·´°¡ÊC°ì¤ÄÌÜ¡Ë
    turn_180();
    go_follow();
    go_go_forward();
    go_follow();//DÃå

    turn_rightL;
    Wait(50);
    turn_rightL;//¤³¤ì¡¢½ñ¤­Ä¾¤·¤¿Êý¤Ç¸ÀµÚ¤·¤Æ¤ë¡Ê&color(#c70067){´ØÏ¢1};¡Ë¤Ç¤¹¤ï¡£ºÇ½é¼«Ê¬¤Ç¤â¤Ê¤ó¤À¤³¤ì¤Ã¤Æ»×¤Ã¤¿
    Wait(50);//D¤Ç¥Ô¥¿¥Ã¤È»ß¤Þ¤Ã¤Æ¤¯¤ì¤Ê¤¤¤«¤é¤³¤ÎÃʳ¬¤òƧ¤Þ¤Ê¤¤¤È¥³¥Ã¥×¤Ë¥¹¥Ã¤Ã¤ÆÆþÁ¥¤¹¤ëή¤ì¤òºî¤ì¤Ê¤«¤Ã¤¿¤ó¤À¡Ä
    go_forward;
    Wait(move_time);
    Off(OUT_AC);//D¥³¥Ã¥×·÷Æâ2
    Off(OUT_AC);//D¥³¥Ã¥×·÷Æâ¤Ø
    tukamu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);
    hanasu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);//¥³¥Ã¥×¤Ò¤Ã¤¯¤êÊÖ¤·´°
    turn_180();
    go_follow();
    go_go_forward();
    go_follow();//CÃå

  move_time += 60;
  move_time += 60;//¥³¥Ã¥×¤ò¥¢¡¼¥à¤ËÆþ¤ì¤ë¤È¤­¤Ë¤è¤ê¿Ê¤à¤³¤È¤Ë¤è¤Ã¤Æ³Î¼Â¤ËÆþ¤ì¤Ë¹Ô¤¯¥¹¥¿¥¤¥ë

    go_forward;
    Wait(move_time);
    Off(OUT_AC);//C¥³¥Ã¥×·÷Æâ3
    Off(OUT_AC);//C¤Ë¤Æ¥³¥Ã¥×¤ò¥¢¡¼¥à¤Ë¤¤¤ì¤ë
    tukamu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);
    hanasu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);//¥³¥Ã¥×¤Ò¤Ã¤¯¤êÊÖ¤·´°
    OnRev(OUT_AC);
    Wait(move_time);
    turn_180();
    go_follow();
    go_go_forward();
    go_follow();//DÃå

    turn_rightL;
    Wait(50);
    go_forward;
    Wait(move_time);
    Off(OUT_AC);//D¥³¥Ã¥×·÷Æâ4
    tukamu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);
    hanasu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);//¥³¥Ã¥×¤Ò¤Ã¤¯¤êÊÖ¤·´°
    OnRev(OUT_AC);
    Wait(move_time);
    turn_180();
    go_follow();
    go_go_forward();
    go_follow();//CÃå

  move_time += 50;

    go_forward;
    Wait(move_time);
    Off(OUT_AC);//C¥³¥Ã¥×·÷Æâ5
    turn_rightS;
    Wait(30);
    Off(OUT_AC);
    tukamu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);
    hanasu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);//¥³¥Ã¥×¤Ò¤Ã¤¯¤êÊÖ¤·´°
    OnRev(OUT_AC);
    Wait(move_time);
    turn_180();
    go_follow();
    go_go_forward();
    go_follow();//DÃå

    turn_rightL;
    Wait(50);
    go_forward;
    Wait(move_time);
    Off(OUT_AC);//D¥³¥Ã¥×·÷Æâ6
    turn_rightS;
    Wait(30);
    Off(OUT_AC);
    tukamu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);
    hanasu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);//¥³¥Ã¥×¤Ò¤Ã¤¯¤êÊÖ¤·¤¹¤Ù¤Æ´°
    OnRev(OUT_AC);
    Wait(move_time);
    turn_180();
    go_follow();
    go_go_right();//Sæ½Ð
    go_follow();

    go_go_left();

    go_follow();//QÅþÃå

    turn_rightL;
    Wait(360);
    Off(OUT_AC);
    turn_rightS;
    Wait(90);
    Off(OUT_AC);
    go_go_left();
    Off(OUT_ABC);
  }

¡¡¹µ¤¨¤á¤Ë¸À¤Ã¤Æ±ø¤¹¤®¤ÆÀâÌÀ¤Ç¤­¤Ê¤¤¡Ê¤ª¤¤¡Ë~
¡¡¥¤¥ó¥é¥¤¥ó´Ø¿ô¤òËܼÁŪ¤ËÍý²ò¤·¤Æ¤Ê¤¤¤ó¤Ç¤¹¤¬¡¢¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óƱÍͤ˻Ȥ¨¤ë¤Î¤Ç¤¢¤ì¤Ð¡¢¤â¤Ã¤È¤­¤ì¤¤¤ËÉÁ¤±¤¿¡£¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó8¤Ä¤ÎÊÉ¡Ä¡£~
¡¡¤È¤¤¤¦¤³¤È¤Ç¡¢¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤È¥¤¥ó¥é¥¤¥ó´Ø¿ô¤¬Æ±¤¸¤è¤¦¤Ë»È¤¨¤ë¤È²¾Äꤷ¡¢¾¯¤·½ñ¤­Ä¾¤·¤¿¤â¤Î¤ò¤Ä¤«¤Ã¤Æ²þ¤á¤ÆÀâÌÀ¤·¤è¤¦¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£

*½ñ¤­Ä¾¤·¤Æ¤ß¤¿ [#g57e30cb]


 int move_time;  // À°¿ô·¿¤ÎÊÑ¿ô¤òÀë¸À
 move_time = 0; 

¡¡¤³¤ÎÊÕ¤¬¤É¤¦¤Ê¤ë¤Î¤«º¬ËÜŪ¤ËÍý²ò¤·¤Æ¤Ê¤¤µ¤¤¬¤¹¤ë¡£É԰¡£¤³¤ì¤Ç¤­¤ë¤Î¤«¤Ê¡Á¤Ê¤ó¤ÇRis²òÂΤ·¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¤ó¤À

**ÄêµÁ [#ue0f0c45]
Êѹ¹¤Ê¤·
 #define straight 5
 #define carb 2   
 #define KAITEN 2  //Â礭¤¤¥®¥¢¤ò°ìË礷¤«³ú¤Þ¤»¤é¤ì¤Ê¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢²óž¤ò¶ËÎÏÃÙ¤¯¤·¤¿¤«¤Ã¤¿¡£
 #define set_straight SetPower(OUT_AC,straight);
 #define set_carb SetPower(OUT_AC,carb);
 #define set_kaiten SetPower(OUT_AC,KAITEN);
 #define arm_tsukamu(t) set_kaiten; OnFwd(OUT_B); Wait(t); Off(OUT_B);
 #define arm_hanasu(t) set_kaiten; OnRev(OUT_B); Wait(t); Off(OUT_B);
 #define go_forward set_straight; OnFwd(OUT_AC);
 #define turn_leftL set_carb; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
 #define turn_leftS set_carb; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);
 #define turn_rightS set_carb; OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
 #define turn_rightL set_carb; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
 #define black 38                  
 #define glayA 42
 #define glayB 45
 #define glayC 48
 #define white 50 
 #define KURO 11
 #define TURN_TIME 90
 #define TUKAMU_TIME 3
 #define HANASU_TIME 3
 #define MA_NO_ZIKAN 3
 #define ma_wo_toru Off(OUT_B); Wait(MA_NO_ZIKAN);

**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤È¤«¥¤¥ó¥é¥¤¥ó´Ø¿ô¤È¤« [#dbdec9ad]
 ¡¡sub go_go_left()
 ¡¡{
    Off(OUT_AC);
    Wait(100);
    PlaySound(SOUND_FAST_UP); 
    go_forward;
    Wait(50);
    turn_leftL;
    Wait(TURN_TIME);
    Off(OUT_AC);
    go_forward;
    Wait(50);
 ¡¡}

 ¡¡sub go_go_right()
 ¡¡{
    Off(OUT_AC);
    Wait(100);
    PlaySound(SOUND_FAST_UP); 
    turn_rightL;
    Wait(TURN_TIME);
    Off(OUT_AC);
 ¡¡}

 ¡¡sub go_go_forward()
 ¡¡{
    Off(OUT_AC);
    Wait(100);
    PlaySound(SOUND_FAST_UP); 
    go_forward;
    Wait(50);
    Off(OUT_AC);
 ¡¡}

 ¡¡sub go_go_forward2()
 ¡¡{
    Off(OUT_AC);
    Wait(100);
    PlaySound(SOUND_CLICK); 
    go_forward;
    Wait(100);
    Off(OUT_AC);
 ¡¡}


¡¡¸òº¹ÅÀ¤Çº¸¹Ô¤Ã¤Æ±¦¹Ô¤Ã¤Æľ¿Ê¤¹¤ë¡Ê¤µ¤Ã¤­¤ÈƱ¤¸¡Ë

  sub go_follow()//»°Éôָòº¹ÅÀ¤Ê¤¤Á°Äó¤Ç¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤¹¤ë¡£
   {
    ClearTimer(1); 
     while (FastTimer(1) <= 300) {   //¥¿¥¤¥Þ¡¼1¤ò»ÈÍÑ
      if (SENSOR_2 < black) {        //¹õ¤ÎÈϰϤˤ¤¤ë¤È¤­¡¢
          turn_leftL;
       } else if (SENSOR_2 < glayA) { //¹õ´ó¤ê¤Î¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢
          turn_leftS;                      //¾¯¤·º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ê¤Ê¤¬¤é¡¢
       } else if (SENSOR_2 < glayB) { //Çò´ó¤ê¤Î¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢
          go_forward;                      //ľ¿Ê¤·¡¢
       } else  {                      //¤½¤ì°Ê³°¤Î¤È¤­¡¢¤Ä¤Þ¤êÇò¤¤¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢ 
          turn_rightL;                     //Â礭¤¯±¦¤Ø¤¤¤­¤Ê¤¬¤é¡¢
       } 
      Wait(1);                       //¤³¤ÎȽÄê¤ò0.01É䴤Ȥˤ¹¤ë
    }
   ¡Ñ

  sub go_follow2()//¤Õ¤Ä¤¦¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
   {         ClearTimer(0);
    while (FastTimer(0) <= KURO) {   //¥¿¥¤¥Þ¡¼£°¤ò»ÈÍÑ
     if (SENSOR_2 < black) {        //¹õ¤ÎÈϰϤˤ¤¤ë¤È¤­¡¢
      turn_leftL;
    } else if (SENSOR_2 < glayA) { //¹õ´ó¤ê¤Î¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢
      turn_leftS;                      //¾¯¤·º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ê¤Ê¤¬¤é¡¢
       ClearTimer(0);                  //¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤«¤±¤ë
    } else if (SENSOR_2 < glayB) { //Çò´ó¤ê¤Î¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢
      go_forward;                      //ľ¿Ê¤·¡¢
      ClearTimer(0);                   //¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë
    } else  {                      //¤½¤ì°Ê³°¤Î¤È¤­¡¢¤Ä¤Þ¤êÇò¤¤¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢ 
      turn_rightL;                     //Â礭¤¯±¦¤Ø¤¤¤­¤Ê¤¬¤é¡¢
      ClearTimer(0);                   //¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£
    } 
    Wait(1);                       //¤³¤ÎȽÄê¤ò0.01É䴤Ȥˤ¹¤ë
    }
   }

Ʊ¤¸¡£¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡£

  void go_follow3()//go_follow¤Î1ÉåС¼¥¸¥ç¥ó
   {
    ClearTimer(1); 
     while (FastTimer(1) <= 100) {   //¥¿¥¤¥Þ¡¼1¤ò»ÈÍÑ
      if (SENSOR_2 < black) {        //¹õ¤ÎÈϰϤˤ¤¤ë¤È¤­¡¢
          turn_leftL;
       } else if (SENSOR_2 < glayA) { //¹õ´ó¤ê¤Î¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢
          turn_leftS;                      //¾¯¤·º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ê¤Ê¤¬¤é¡¢
       } else if (SENSOR_2 < glayB) { //Çò´ó¤ê¤Î¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢
          go_forward;                      //ľ¿Ê¤·¡¢
       } else  {                      //¤½¤ì°Ê³°¤Î¤È¤­¡¢¤Ä¤Þ¤êÇò¤¤¤È¤³¤í¤Ë¤¤¤ë¤È¤­¡¢ 
          turn_rightL;                     //Â礭¤¯±¦¤Ø¤¤¤­¤Ê¤¬¤é¡¢
       } 
      Wait(1);                       //¤³¤ÎȽÄê¤ò0.01É䴤Ȥˤ¹¤ë
     }
   }

¡¡Äɲá£C¢ªD¤Ç¸òº¹ÅÀ¸å¤¬¾¯¤·3Éä¬Ä¹¤¯DÃÏÅÀ¤Ç¤Ô¤¿¤Ã¤È»ß¤Þ¤Ã¤Æ¤¯¤ì¤Ê¤¤°õ¾Ý¤¬¤¢¤Ã¤¿¡£¢ª¡Ê&color(#c70067){´ØÏ¢1};¡Ë

  void go_follow4()//¤É¤¦¤»¸òº¹ÅÀ¸å¤Ï¤³¤ÎÁȤ߹ç¤ï¤»¤Ë¤Ê¤ë¤³¤È¤Ëµ¤ÉÕ¤¤¤¿­¡
    {
     go_follow();
     go_follow2();
    }

  void go_follow5()//¤É¤¦¤»¸òº¹ÅÀ¸å¤Ï¤³¤ÎÁȤ߹ç¤ï¤»¤Ë¤Ê¤ë¤³¤È¤Ëµ¤ÉÕ¤¤¤¿­¢ 
    {
    go_follow3();
    go_follow2();
    }

¡¡Äɲᣤ¹¤Ã¤­¤ê¤µ¤»¤¿¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡£

  void tukamu()
   {
   repeat(6) {    //Æ°¤¯/¤È¤Þ¤ë¤ò½Ö»þ¤Ë·«¤êÊÖ¤¹¤³¤È¤Ç¡¢·ë²ÌŪ¤Ë®ÅÙ¤òÍî¤È¤·¤¿¤è¤¦¤ÊÆ°¤­¤òºî¤ë¡£
       arm_tsukamu(TUKAMU_TIME);
       ma_wo_toru;
      }
    OnRev(OUT_AC);//¾¯¤·²¼¤¬¤ë¡Ê²óž¤·¤¿¤ê¤·¤¿»þ¤Ë¾¤Î¥³¥Ã¥×¤ËÅö¤¿¤é¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¡£¡Ë
    Wait(80);
    Off(OUT_ABC);   
    turn_rightL;//¥¢¡¼¥à¤ÎÃæ¤Ç¥³¥Ã¥×¤òÁÀ¤¤¤Î°ÌÃÖ¤ØͶƳ¡ù
    Wait(30);
    Off(OUT_AC);
   repeat(6) {  //¢¨
      arm_tsukamu(TUKAMU_TIME);
      ma_wo_toru;
     }
    Off(OUT_B);//Àª¤¤¤¬ÉÕ¤­¤¹¤®¤ë¤ÈÆó¸ÄÌܰʹߤϤޤÀ¤¤¤¤¤¬¡¢°ì¸ÄÌܤ¬¿á¤ÃÈô¤Ö¡£
    Wait(5);//¤³¤³¤Ç°ì²óÀª¤¤¤ò»¦¤¹¤³¤È¤Ç¡¢°ì²óÌܤâ¤Á¤ã¤ó¤ÈÃåÃϤµ¤»¤ë¡£
   repeat(3) {  //¢¨
      arm_tsukamu(TUKAMU_TIME);
      ma_wo_toru;
     }
   }

¡¡¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤«¤éÊѹ¹¡£¤ä¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤³¤È¤ÏƱ¤¸¡£
¡¡°ì±þ·«¤êÊÖ¤·¤Ë¤Ê¤ê¤Þ¤¹¤¬¢­

¡¡¾°¡¢Á´ÂÎŪ¤Ë®ÅÙ/Àª¤¤¤ò»¦¤¹Æ°¤­¤ò¤µ¤»¤Æ¤¤¤ë¤¬¡¢Àª¤¤¤ò»¦¤·²á¤®¤ë¤ÈÆó¸ÄÌܰʹߤ¬¥³¥Ã¥×¤Ë¥Ï¥Þ¤é¤Ê¤«¤Ã¤¿¤êÀõ¤¤¥Ï¥Þ¤ê¤ÇÉ԰¤ˤʤ뤳¤È¤¬Â¿¡¹¡£~
¡¡¢¨¤ÎRepeat¤Î¿ô¤ÎÈæ¤Ï½ÅÍס£Á°¤Î¢¨¤¬Â礭¤¤¤È¥Ï¥á¤ëͽÄê¤Î¥³¥Ã¥×¤¬Àª¤¤Îɤ¹¤®¤Æ¿á¤ÃÈô¤Ó¡¢¸å¤í¤Î¢¨¤¬Â礭¤¤¤È¥Ï¥áÅÓÃæ¤Ç¥Ï¥á¤é¤ì¤ëͽÄê¤Î¥³¥Ã¥×¤¬Æ¨¤²¤ë¡£~

¡¡¡ù¤Ë¤Ä¤¤¤Æ
¡ã²èÁü¡ä

  void hanasu()
   {
   repeat(22) {  //¥¢¡¼¥à¤ò³«¤­¤­¤ë¤¿¤á¤Ë¡¢¥¢¡¼¥à¤òÊĤ¸¤ë¤È¤­¤è¤ê+6¡Á+8Ť¯¤·¤Æ³Î¼ÂÀ­¤ò¹â¤á¤ë
    arm_hanasu(HANASU_TIME);
    ma_wo_toru;
   }
  }

   void turn_180()  //C/DÃÏÅÀ¤Ç¤Î¥¿¡¼¥óÍÑ
   {
    turn_rightL;
    Wait(170);
    Off(OUT_AC);
    go_forward;
    Wait(50);
    Off(OUT_AC);
   }

¡¡¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤«¤éÊѹ¹¡£Ãæ¿È¤ÏƱ¤¸¡£

  void tsukande_hakobu()  //¤Ä¤«¤ó¤Ç¤Ï¤³¤Ö¡£¤¦¤ó¡£
    {
    go_forward;//¾¯¤·Á°¿Ê¤·¥³¥Ã¥×¤¬¥¢¡¼¥à¤ËÆþ¤ë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë¡Ê1¡Ë
    Wait(move_time);
    Off(OUT_AC);
    tukamu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);
    hanasu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);//¥³¥Ã¥×¤Ò¤Ã¤¯¤êÊÖ¤·´°
    turn_180();//¸½ºßÃÏÅÀ¤ò½Ðȯ
    go_follow4();
    go_go_forward();//¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ã¤¹¤°¤¹¤¹¤à¤è¡ª
    go_follow5();//¼¡¤ÎÃÏÅÀ¤ËÅþÃå
    }

  void tsukande_hakobu_last()  //¤Ä¤«¤ó¤Ç¤Ï¤³¤ÖºÇ¸åÏ»¸ÄÌܤλþ¤Î¤ß¡£¼¡¤ÎÃÏÅÀ¤Ë¤¤¤«¤Ê¤¤¡£
    {
    go_forward;//¾¯¤·Á°¿Ê¤·¥³¥Ã¥×¤¬¥¢¡¼¥à¤ËÆþ¤ë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë
    Wait(move_time);
    Off(OUT_AC);
    tukamu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);
    hanasu();
    Off(OUT_B);
    Wait(100);//¥³¥Ã¥×¤Ò¤Ã¤¯¤êÊÖ¤·´°
    }

¡¡Âç²ñ»þ¤Ï¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó8¸Ä¤à¤ê¤À¤è¤Õ¤¨¤§¤Ã¤Æ¤Ê¤Ã¤Æ¤¿¤Î¤Ç¤¢¤ó¤Ê¤Ë±ø¤«¤Ã¤¿¤ó¤Ç¤¹¡Ä~

¡¡³µÍ×~
¡ã²èÁü¡ä¡¡

**¤¿¤¹¤¯¤á¤¤¤ó [#vec1c783]

  task main ()
  {
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
    go_follow2();//ËÜÈ֤ǥߥ¹¤Ã¤¿¤Î¤³¤³¡£¸òº¹ÅÀ´¶ÃΤ·¤Ê¤¯¤ÆÃѤ«¤¤¤¿¡£¤³¤ì¤Ç³«»Ïľ¸å¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤ò´¶ÃΤ·¤Æ¤¯¤ì¤ë¡£
    go_go_forward();
    go_follow4();
    go_go_forward();
    go_follow4();
    go_go_right();
    go_follow4();//C¤Ë½é¤á¤ÆÅþÃå
 
  int move_time;  // À°¿ô·¿¤ÎÊÑ¿ô¤òÀë¸À
  move_time = 0;  //½é²ó¤ÏÃÏÅÀ¤Ë¤Ä¤¤¤¿»þÅÀ¤Ç¥³¥Ã¥×¤¬¼ý¤Þ¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤³¤È¤òÁÀ¤¦¡£
    tsukande_hakobu();
    tsukande_hakobu();
  move_time += 50;//ʤ٤¿¥³¥Ã¥×¤ò¤È¤ë¤¿¤á¤Ë¾¯¤·±ü¤Ø¡£Ã»¤¤¤È¤Þ¤¢¥³¥Ã¥×¤¬¥¢¡¼¥à¤ËÆþ¤é¤Ê¤¯¤Æ¤à¤Ê¤·¤¤¡£
    tsukande_hakobu();
    tsukande_hakobu();
  move_time += 50;//ʤ٤¿¥³¥Ã¥×¤ò¤È¤ë¤¿¤á¤Ë¾¯¤·±ü¤Ø
    tsukande_hakobu();
    tsukande_hakobu_last();
    OnRev(OUT_AC);
    Wait(move_time);
    turn_180();
    go_follow4();
    go_go_right();//Sæ½Ð.¥´¡¼¥ë¤Ø¸þ¤«¤¤»Ï¤á¤ë
    go_follow4();
    go_go_left();
    go_follow4();//QÅþÃå
    turn_rightL;//¥³¥Ã¥×¤¬Æ¨¤²¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë´ðËܱ¦²ó¤ê¤Ç¹ÔÆ°¡£¤°¤ë¡¼¤ê
    Wait(360);
    Off(OUT_AC);
    turn_rightS;//¥³¥Ã¥×¤¬Æ¨¤²¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë´ðËܱ¦²ó¤ê¤Ç¹ÔÆ°¡£
    Wait(90);
    Off(OUT_AC);
    go_go_left();//¥³¥Ã¥×¤òÃÖ¤­µî¤ê¤Ë¤·Î¥Ã¦
    Off(OUT_ABC);
¡¡}
  }

¡Ê&color(#00947a){¡ù1};¡Ë¡¡¡Ê&color(#00afcc){¡ù2};¡Ë
¤ª¤è¤èÌÀ¤ë¤¤¤¾¡©°ì²ó¿²¤ë¤¾¤è¡Ä


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