2016a/Member/Yukihisa/Mission1 の履歴差分(No.5)

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  • 1 (2016-06-03 (金) 07:29:41)
  • 2 (2016-06-03 (金) 07:38:13)
  • 3 (2016-06-07 (火) 14:36:26)
  • 4 (2016-06-08 (水) 01:24:48)
  • 5 (2016-06-08 (水) 16:03:48)
  • 6 (2016-06-08 (水) 16:55:16)

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目次
#contents
*はじめに [#j68cbf97]

課題はA4の紙に収まるように自分またはチームメイトの似顔絵を描く「お絵かきロボット」の作成である。

ただし、main関数がなるべく単純になるようにプログラムを作らなければならない。

*ロボット本体の説明 [#c5230424]

&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission1/お絵かきロボット1.jpg,30%,前);
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission1/お絵かきロボット2.jpg,30%,横);
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission1/お絵かきロボット3.jpg,30%,分解);

写真のように、ロボットの前の方にモーターを取り付け、タイヤの間に鉛筆をさし込み、鉛筆が上下するようにした。

モーターを取り付けるためにいろんなブロックをつけたので、ロボットが少し重くなった。

*プログラムの説明 [#nae3827c]

~tetetetetet
-定義

四角の似顔絵を描きたかったので、TURN_TIME 133で統一した。

右折、左折、直進、ペンの上げ下げ、角でのバックの動作が多かったので、定義に加えた。

ここでは、モーターA,B,Cをそれぞれ左タイヤ、前タイヤ、右タイヤとする。

 #define TURN_TIME 133
 #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_TIME);Off(OUT_C);//右折
 #define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(TURN_TIME);Off(OUT_C);//左折
 #define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//前進
 #define penndown(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);//ペン降下
 #define penup(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);//ペン上昇
 #define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後退

-プログラム

前進する時間や、バックする時間を探すのに苦労した。

 task main ()
 {
 
    pendown(10);
    go_forward(140);
    penup(10);
    go_forward(73);
    turn_right;
    back(85);
    pendown(10);
    go_forward(114);
    penup(10);
    go_forward(73);
    turn_right;
    back(85);
    pendown(10);
    go_forward(140);
    penup(10);
    go_forward(73);
    turn_right;
    back(85);
    pendown(10);
    go_forward(114);
    penup(10);
    go_forward(73);
    turn_right;
    go_forward(17);
    turn_right;
    back(85);
    pendown(10);
    go_forward(114);
    penup(10);
    go_forward(73);
    turn_left;
    go_forward(26);
    turn_left;
    back(85);
    go_forward(22);
    pendown(10);
    go_forward(22);
    penup(10);
    go_forward(22);
    pendown(10);
    go_forward(22);
    penup(10);
    go_forward(110);
    turn_right;
    go_forward(50);
    turn_right;
    back(85);
    go_forward(45);
    pendown(10);
    go_forward(34);
    Off(OUT_AC)
 }

*結果 [#fb946b06]



 }








*感想 [#c8279145]

最初はプログラム作成の仕方がよく分からずあまり楽しめなかった。

しかし、やっていくうちに意味が