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BÃÏÅÀ ¢ª R±¦ÀÞ ¢ª Qľ¿Ê ¢ª Qľ¿Ê ¢ªP±¦ÀÞ ¢ª S±¦ÀÞ ¢ª CÃÏÅÀ

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*¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#zcee2141]
**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#he76347d]
***¸òº¹ÅÀľ¿Ê [#w0577773]
 sub go()
 {
 Off(OUT_AC); //Ää»ß  
 Wait(100);   //10ÉÃ´Ö  
 OnFwd(OUT_AC);  //Á°¿Ê
 Wait(10);  //1ÉÃ´Ö    
 ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢
 }
***¸òº¹ÅÀº¸ÀÞ [#nd714e68]
 sub turnL()
 {
 Off(OUT_AC);  //Ää»ß
 Wait(100); //10ÉÃ´Ö   
 OnRev(OUT_A);
 OnFwd(OUT_C); //º¸Àû²ó
 Wait(75); //7.5ÉÃ´Ö   
 ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢
 }
***¸òº¹ÅÀ±¦ÀÞ [#jbe825d0]
 sub turnR()
 {
 Off(OUT_AC); //Ää»ß 
 Wait(100); //10ÉÃ´Ö    
 OnRev(OUT_C);
 OnFwd(OUT_A); //±¦Àû²ó
 Wait(75); //7.5ÉÃ´Ö       
 ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢
 }
***¥´¡¼¥ëÏȤËÆþ¤ë [#oad06b9c]
 sub goal()
 {
 Off(OUT_AC);  //Ää»ß 
 Wait(100); //10ÉôÖ
 OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
 Wait(10); //1ÉôÖ
 Off(OUT_AC); //Ää»ß
 ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢
 }
**¥á¥¤¥ó¥×¥í¥°¥é¥à [#p2cc42f1]
 task main()
 {
 

  while(FastTimer(0)>300) //3Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é
   {
     if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_C);
        OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø 
      }
     else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
      }
     else
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_A);
        OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø
      }
   }

 turnR(); //±¦Àû²ó

  while(FastTimer(0)>1100) //11Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é
   {
     if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_C);
        OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø 
      }
     else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
      }
     else
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_A);
        OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø
      }
   }

 go(); //ľ¿Ê

  while(FastTimer(0)>1300) //13Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é
   {
     if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_C);
        OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø 
      }
     else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
      }
     else
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_A);
        OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø
      }
   }

 go(); //ľ¿Ê

  while(FastTimer(0)>700) //7°Ê¾å¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é
   {
     if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_C);
        OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø 
      }
     else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
      }
     else
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_A);
        OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø
      }
   }

 turnR(); //±¦Àû²ó

  while(FastTimer(0)>1100) //11Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é
   {
     if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_C);
        OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø 
      }
     else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
      }
     else
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_A);
        OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø
      }
   }

 turnR(); //±¦Àû²ó

  while(FastTimer(0)>1100) //11Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é
   {
     if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_C);
        OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø 
      }
     else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
      }
     else
      {
        SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç
        OnFwd(OUT_A);
        OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø
      }
   }

 goal(); //¥´¡¼¥ë

 }

**¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÊ̤ˤĤ¤¤Æ [#bada25f3]
¸òº¹ÅÀ¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤Î´Ö¤ÎľÀþ¤ò¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤Î¤Ë¤«¤«¤ë»þ´Ö¤ò¤½¤ì¤¾¤ì¬¤ê¡¢¤½¤Î»þ´Ö¤À¤±·Ð¤Ã¤¿¤é¸òº¹ÅÀ¤ËÅþ㤷¤¿¤â¤Î¤Èǧ¤á¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£

*·ë²Ì [#ffbcae7a]
¤³¤Î²ÝÂê¤ÎÄó½Ð´ü¸Â¤ÎÆü¤Î»þÅÀ¤Ç¾åµ­¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¥í¥Ü¥Ã¥È¤ËÁ÷¿®¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£Ê¸Ë¡¾å¤Î¥ß¥¹¤¬¤¢¤ë¤³¤È¤Ï³Î¤«¤Ç¤¢¤Ã¤¿¤¬¡¢

¼«Ê¬¤ÎÍý²òÅÙ¤¬Ä㤤¤»¤¤¤«¤½¤ì¤òȯ¸«¤¹¤ë¤³¤È¤Ï¤Ç¤­¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£

¤·¤«¤·¤½¤Î¸å¡¢ÀèÀ¸¤Î¤´»ØŦ¤ò夤¤¿¤ª¤«¤²¤Ç¤Ê¤ó¤È¤«¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òÁ÷¿®¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤¿¡£

*ÌäÂêÅÀ [#bcb637f1]
¡¦¼«Ê¬¤ÎÍý²òÅÙ¤ÎÄ㤵¸Î¤«¡¢¼«ÎϤÇʸˡ¾å¤Î¥ß¥¹¤òȯ¸«¤Ç¤­¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£

¡¦¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¬Èó¾ï¤Ë¤®¤³¤Á¤Ê¤¤Æ°¤­¤À¤Ã¤¿¡£

*»×¤¤Ä̤ê¤Ë¹Ô¤«¤Ê¤¤¤È»×¤ï¤ì¤ë¸¶°ø [#m66b15c0]
¸òº¹ÅÀ¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤Î´Ö¤ÎľÀþ¤ò¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤Î¤Ë¤«¤«¤ë»þ´Ö¤ò¤½¤ì¤¾¤ì¬¤ê¡¢¤½¤Î»þ´Ö¤À¤±·Ð¤Ã¤¿¤é¸òº¹ÅÀ¤ËÅþ㤷¤¿¤â¤Î¤Èǧ¤á¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¤¬¡¢

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¤Þ¤¿¡¢¡Öwhile(FastTimer(0)>300)¡×¤ÎÉôʬ¤À¤¬¡¢¤³¤ì¤Ç¤Ï£³É÷ФäƤ«¤é¥ë¡¼¥×¤¬³«»Ï¤µ¤ì¤ë¤³¤È¤Ë¤Ê¤ë¤Î¤Ç¡¢

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*´¶ÁÛ¡¦È¿¾Ê [#nef535c3]
¥¿¥¤¥Þ¡¼¡¦¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡¦ifʸ¤Ê¤ÉÍÍ¡¹¤Ê¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤Îʸˡ¤Ë´Ø¤·¤ÆÍý²ò¤Ë˳¤·¤¤¤É¤³¤í¤«¡¢¾å¼ê¤¯»È¤¤¤³¤Ê¤¹¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£

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