*²ÝÂê¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#a4c9d99a] #ref(²ÝÂê¢.png) ¼¡¤Î·ÐÏ©¤ò¹õ¤¤Àþ¤Ë¤½¤Ã¤ÆÆ°¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È¤òºîÀ®¤¹¤ë¡£¤¿¤À¤·¡¢¤Ê¤ë¤Ù¤¯Â®¤¯Àµ³Î¤ËÆ°¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ë¤Ê¤ë¤è¤¦¤Ë¹©Éפ·¤Æ¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ç¤Ï1ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¤³¤È¡£ BÃÏÅÀ ¢ª R±¦ÀÞ ¢ª Qľ¿Ê ¢ª Qľ¿Ê ¢ªP±¦ÀÞ ¢ª S±¦ÀÞ ¢ª CÃÏÅÀ *¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#e2ca7413] #ref(KIMG0030.JPG) #ref(KIMG0032.JPG) ¤Ç¤¤ë¤À¤±¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤È¥¿¥¤¥ä¤È¤Îµ÷Î¥¤ò¶á¤¯¤·¤Æ¡¢¸íº¹¤¬À¸¤¸¤Ë¤¯¤¯¤·¤¿¡£ ¤Þ¤¿ÉôÉʤâºÇ¾®¸Â¤ÎÎ̤ËÍÞ¤¨¡¢·ÚÎ̲½¤·¤¿¡£ *¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#zcee2141] **¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#he76347d] ***¸òº¹ÅÀľ¿Ê [#w0577773] sub go() { Off(OUT_AC); //Ää»ß Wait(100); //10ÉÃ´Ö OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê Wait(10); /1ÉÃ´Ö ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢ } ***¸òº¹ÅÀº¸ÀÞ [#nd714e68] sub turnL() { Off(OUT_AC); //Ää»ß Wait(100); //10ÉÃ´Ö OnRev(OUT_A);¡¡ OnFwd(OUT_C); //º¸Àû²ó Wait(75); //7.5ÉÃ´Ö ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢ } ***¸òº¹ÅÀ±¦ÀÞ [#jbe825d0] sub turnR() { Off(OUT_AC); //Ää»ß Wait(100); //10ÉÃ´Ö OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //±¦Àû²ó Wait(75); //7.5ÉÃ´Ö ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢ } ***¥´¡¼¥ëÏȤËÆþ¤ë [#oad06b9c] sub goal() { Off(OUT_AC); //Ää»ß Wait(100); //10ÉÃ´Ö OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê Wait(10); //1ÉÃ´Ö Off(OUT_AC); //Ää»ß ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢ } **¥á¥¤¥ó¥×¥í¥°¥é¥à [#p2cc42f1] task main() { while(FastTimer(0)>300) //3Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é { if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø } else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê } else { SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø } } turnR(); //±¦Àû²ó while(FastTimer(0)>1100) //11Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é { if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø } else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê } else { SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø } } go(); //ľ¿Ê while(FastTimer(0)>1300) //13Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é { if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø } else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê } else { SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø } } go(); //ľ¿Ê while(FastTimer(0)>700) //7°Ê¾å¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é { if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø } else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê } else { SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø } } turnR(); //±¦Àû²ó while(FastTimer(0)>1100) //11Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é { if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø } else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê } else { SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø } } turnR(); //±¦Àû²ó while(FastTimer(0)>1100) //11Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é { if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø } else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê } else { SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø } } goal(); //¥´¡¼¥ë } *·ë²Ì [#ffbcae7a] ¾åµ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¥í¥Ü¥Ã¥È¤ËÁ÷¿®¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£Ê¸Ë¡¾å¤Î¥ß¥¹¤¬¤¢¤ë¤³¤È¤Ï³Î¤«¤Ç¤¢¤Ã¤¿¤¬¡¢¤½¤ì¤òºÇ½ªÅª¤Ëȯ¸«¤¹¤ë¤³¤È¤Ï¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£ *ÌäÂêÅÀ [#bcb637f1] ¡¦Ê¸Ë¡¾å¤Î¥ß¥¹¤òȯ¸«¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£ ¡¦¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÉôʬ¤À¤±Á÷¤ë¤³¤È¤Ï¤Ç¤¤¿¤¬¡¢Èó¾ï¤Ë¤®¤³¤Á¤Ê¤¤Æ°¤¤À¤Ã¤¿¡£ *´¶ÁÛ¡¦È¿¾Ê [#nef535c3] ¥¿¥¤¥Þ¡¼¡¢¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡¢ifʸ¤Ê¤ÉÍÍ¡¹¤Ê¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤Îʸˡ¤ò¾å¼ê¤¯»È¤¤¤³¤Ê¤¹¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£»×¤Ã¤¿°Ê¾å¤Ë¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÃͤʤɤÎÈùÄ´À᤬¤È¤Æ¤â»þ´Ö¤¬¤«¤«¤ê¡¢´ü¸ÂÆâ¤Ë½ª¤ï¤é¤»¤ë¤³¤È¤Ï¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£¼¡¤Î²ÝÂê¤Ç¤Ï¤â¤Ã¤Èʸˡ¤ò¾å¼ê¤¯»È¤¤¤³¤Ê¤»¤ë¤è¤¦¤ËÅØÎϤ·¤Æ¤¤¤¤¿¤¤¡£