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**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#he76347d]
***¸òº¹ÅÀľ¿Ê [#w0577773]
sub go()
{
Off(OUT_AC); //Ää»ß
Wait(100); //10ÉôÖ
OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
Wait(10); /1ÉôÖ
Wait(10); //1ÉôÖ
ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢
}
***¸òº¹ÅÀº¸ÀÞ [#nd714e68]
sub turnL()
{
Off(OUT_AC); //Ää»ß
Wait(100); //10ÉôÖ
OnRev(OUT_A);¡¡
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C); //º¸Àû²ó
Wait(75); //7.5ÉôÖ
ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢
}
***¸òº¹ÅÀ±¦ÀÞ [#jbe825d0]
sub turnR()
{
Off(OUT_AC); //Ää»ß
Wait(100); //10ÉôÖ
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A); //±¦Àû²ó
Wait(75); //7.5ÉôÖ
ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢
}
***¥´¡¼¥ëÏȤËÆþ¤ë [#oad06b9c]
sub goal()
{
Off(OUT_AC); //Ää»ß
Wait(100); //10ÉôÖ
OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
Wait(10); //1ÉôÖ
Off(OUT_AC); //Ää»ß
ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢
}
**¥á¥¤¥ó¥×¥í¥°¥é¥à [#p2cc42f1]
task main()
{
while(FastTimer(0)>300) //3Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é
{
if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é
{
SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø
}
else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é
{
SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
}
else
{
SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø
}
}
turnR(); //±¦Àû²ó
while(FastTimer(0)>1100) //11Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é
{
if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é
{
SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø
}
else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é
{
SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
}
else
{
SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø
}
}
go(); //ľ¿Ê
while(FastTimer(0)>1300) //13Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é
{
if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é
{
SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø
}
else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é
{
SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
}
else
{
SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø
}
}
go(); //ľ¿Ê
while(FastTimer(0)>700) //7°Ê¾å¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é
{
if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é
{
SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø
}
else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é
{
SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
}
else
{
SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø
}
}
turnR(); //±¦Àû²ó
while(FastTimer(0)>1100) //11Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é
{
if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é
{
SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø
}
else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é
{
SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
}
else
{
SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø
}
}
turnR(); //±¦Àû²ó
while(FastTimer(0)>1100) //11Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é
{
if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é
{
SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø
}
else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é
{
SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê
}
else
{
SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø
}
}
goal(); //¥´¡¼¥ë
}
**¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÊ̤ˤĤ¤¤Æ [#bada25f3]
¸òº¹ÅÀ¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤Î´Ö¤ÎľÀþ¤ò¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤Î¤Ë¤«¤«¤ë»þ´Ö¤ò¤½¤ì¤¾¤ì¬¤ê¡¢¤½¤Î»þ´Ö¤À¤±·Ð¤Ã¤¿¤é¸òº¹ÅÀ¤ËÅþ㤷¤¿¤â¤Î¤Èǧ¤á¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£
*·ë²Ì [#ffbcae7a]
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*ÌäÂêÅÀ [#bcb637f1]
¡¦¼«Ê¬¤ÎÍý²òÅÙ¤ÎÄ㤵¸Î¤«Ê¸Ë¡¾å¤Î¥ß¥¹¤òȯ¸«¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£
¡¦¼«Ê¬¤ÎÍý²òÅÙ¤ÎÄ㤵¸Î¤«¡¢¼«ÎϤÇʸˡ¾å¤Î¥ß¥¹¤òȯ¸«¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£
¡¦¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÉôʬ¤À¤±Á÷¤ë¤³¤È¤Ï¤Ç¤¤¿¤¬¡¢Èó¾ï¤Ë¤®¤³¤Á¤Ê¤¤Æ°¤¤À¤Ã¤¿¡£
¡¦¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¬Èó¾ï¤Ë¤®¤³¤Á¤Ê¤¤Æ°¤¤À¤Ã¤¿¡£
*»×¤¤Ä̤ê¤Ë¹Ô¤«¤Ê¤¤¤È»×¤ï¤ì¤ë¸¶°ø [#m66b15c0]
¸òº¹ÅÀ¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤Î´Ö¤ÎľÀþ¤ò¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤Î¤Ë¤«¤«¤ë»þ´Ö¤ò¤½¤ì¤¾¤ì¬¤ê¡¢¤½¤Î»þ´Ö¤À¤±·Ð¤Ã¤¿¤é¸òº¹ÅÀ¤ËÅþ㤷¤¿¤â¤Î¤Èǧ¤á¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¤¬¡¢
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¤Þ¤¿¡¢¡Öwhile(FastTimer(0)>300)¡×¤ÎÉôʬ¤À¤¬¡¢¤³¤ì¤Ç¤Ï£³É÷ФäƤ«¤é¥ë¡¼¥×¤¬³«»Ï¤µ¤ì¤ë¤³¤È¤Ë¤Ê¤ë¤Î¤Ç¡¢
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*´¶ÁÛ¡¦È¿¾Ê [#nef535c3]
¥¿¥¤¥Þ¡¼¡¢¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡¢ifʸ¤Ê¤ÉÍÍ¡¹¤Ê¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤Îʸˡ¤ò¾å¼ê¤¯»È¤¤¤³¤Ê¤¹¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£»×¤Ã¤¿°Ê¾å¤Ë¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÃͤʤɤÎÈùÄ´À᤬¤È¤Æ¤â»þ´Ö¤¬¤«¤«¤ê¡¢´ü¸ÂÆâ¤Ë½ª¤ï¤é¤»¤ë¤³¤È¤Ï¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£¼¡¤Î²ÝÂê¤Ç¤Ï¤â¤Ã¤Èʸˡ¤ò¾å¼ê¤¯»È¤¤¤³¤Ê¤»¤ë¤è¤¦¤ËÅØÎϤ·¤Æ¤¤¤¤¿¤¤¡£
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