*²ÝÂê¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#a4c9d99a] #ref(²ÝÂê¢.png) ¼¡¤Î·ÐÏ©¤ò¹õ¤¤Àþ¤Ë¤½¤Ã¤ÆÆ°¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È¤òºîÀ®¤¹¤ë¡£¤¿¤À¤·¡¢¤Ê¤ë¤Ù¤¯Â®¤¯Àµ³Î¤ËÆ°¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ë¤Ê¤ë¤è¤¦¤Ë¹©Éפ·¤Æ¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ç¤Ï1ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¤³¤È¡£ BÃÏÅÀ ¢ª R±¦ÀÞ ¢ª Qľ¿Ê ¢ª Qľ¿Ê ¢ªP±¦ÀÞ ¢ª S±¦ÀÞ ¢ª CÃÏÅÀ *¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#e2ca7413] #ref(KIMG0030.JPG) #ref(KIMG0032.JPG) ¤Ç¤¤ë¤À¤±¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤È¥¿¥¤¥ä¤È¤Îµ÷Î¥¤ò¶á¤¯¤·¤Æ¡¢¸íº¹¤¬À¸¤¸¤Ë¤¯¤¯¤·¤¿¡£ ¤Þ¤¿ÉôÉʤâºÇ¾®¸Â¤ÎÎ̤ËÍÞ¤¨¡¢·ÚÎ̲½¤·¤¿¡£ *¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#zcee2141] **¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#he76347d] ***¸òº¹ÅÀľ¿Ê [#w0577773] sub go() { Off(OUT_AC); //Ää»ß Wait(100); //10ÉÃ´Ö OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê Wait(10); //1ÉÃ´Ö ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢ } ***¸òº¹ÅÀº¸ÀÞ [#nd714e68] sub turnL() { Off(OUT_AC); //Ää»ß Wait(100); //10ÉÃ´Ö OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //º¸Àû²ó Wait(75); //7.5ÉÃ´Ö ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢ } ***¸òº¹ÅÀ±¦ÀÞ [#jbe825d0] sub turnR() { Off(OUT_AC); //Ää»ß Wait(100); //10ÉÃ´Ö OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //±¦Àû²ó Wait(75); //7.5ÉÃ´Ö ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢ } ***¥´¡¼¥ëÏȤËÆþ¤ë [#oad06b9c] sub goal() { Off(OUT_AC); //Ää»ß Wait(100); //10ÉÃ´Ö OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê Wait(10); //1ÉÃ´Ö Off(OUT_AC); //Ää»ß ClearTimer(0); //¥¿¥¤¥Þ¡¼¥¯¥ê¥¢ } **¥á¥¤¥ó¥×¥í¥°¥é¥à [#p2cc42f1] task main() { while(FastTimer(0)>300) //3Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é { if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø } else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê } else { SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø } } turnR(); //±¦Àû²ó while(FastTimer(0)>1100) //11Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é { if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø } else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê } else { SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø } } go(); //ľ¿Ê while(FastTimer(0)>1300) //13Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é { if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø } else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê } else { SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø } } go(); //ľ¿Ê while(FastTimer(0)>700) //7°Ê¾å¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é { if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø } else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê } else { SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø } } turnR(); //±¦Àû²ó while(FastTimer(0)>1100) //11Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é { if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø } else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê } else { SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø } } turnR(); //±¦Àû²ó while(FastTimer(0)>1100) //11Éðʾå¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤é { if(SENSOR_2>45) //¤«¤Ê¤êÇò¤«¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //±¦¤Ø } else if(SENSOR_2>38) //´Ö¤À¤Ã¤¿¤é { SetPower(OUT_AC,2); //£²¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_AC); //Á°¿Ê } else { SetPower(OUT_AC,2); //2¤Î®ÅÙ¤Ç OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //º¸¤Ø } } goal(); //¥´¡¼¥ë } **¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÊ̤ˤĤ¤¤Æ [#bada25f3] ¸òº¹ÅÀ¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤Î´Ö¤ÎľÀþ¤ò¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤Î¤Ë¤«¤«¤ë»þ´Ö¤ò¤½¤ì¤¾¤ì¬¤ê¡¢¤½¤Î»þ´Ö¤À¤±·Ð¤Ã¤¿¤é¸òº¹ÅÀ¤ËÅþ㤷¤¿¤â¤Î¤Èǧ¤á¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£ *·ë²Ì [#ffbcae7a] ¤³¤Î²ÝÂê¤ÎÄó½Ð´ü¸Â¤ÎÆü¤Î»þÅÀ¤Ç¾åµ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¥í¥Ü¥Ã¥È¤ËÁ÷¿®¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£Ê¸Ë¡¾å¤Î¥ß¥¹¤¬¤¢¤ë¤³¤È¤Ï³Î¤«¤Ç¤¢¤Ã¤¿¤¬¡¢¼«Ê¬¤ÎÍý²òÅÙ¤¬Ä㤤¤»¤¤¤«¤½¤ì¤òȯ¸«¤¹¤ë¤³¤È¤Ï¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£ ¤·¤«¤·¤½¤Î¸å¡¢ÀèÀ¸¤Î¤´»ØŦ¤ò夤¤¿¤ª¤«¤²¤Ç¤Ê¤ó¤È¤«¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òÁ÷¿®¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤¿¡£ *ÌäÂêÅÀ [#bcb637f1] ¡¦¼«Ê¬¤ÎÍý²òÅÙ¤ÎÄ㤵¸Î¤«¡¢¼«ÎϤÇʸˡ¾å¤Î¥ß¥¹¤òȯ¸«¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£ ¡¦¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¬Èó¾ï¤Ë¤®¤³¤Á¤Ê¤¤Æ°¤¤À¤Ã¤¿¡£ *»×¤¤Ä̤ê¤Ë¹Ô¤«¤Ê¤¤¤È»×¤ï¤ì¤ë¸¶°ø [#m66b15c0] ¸òº¹ÅÀ¤«¤é¸òº¹ÅÀ¤Î´Ö¤ÎľÀþ¤ò¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤Î¤Ë¤«¤«¤ë»þ´Ö¤ò¤½¤ì¤¾¤ì¬¤ê¡¢¤½¤Î»þ´Ö¤À¤±·Ð¤Ã¤¿¤é¸òº¹ÅÀ¤ËÅþ㤷¤¿¤â¤Î¤Èǧ¤á¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¤¬¡¢ ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¬¥¹¥à¡¼¥º¤Ë¿Ê¤ó¤À¤ê¿Ê¤Þ¤Ê¤«¤Ã¤¿¤ê¤¹¤ë²ÄǽÀ¤¬Í¤ê¡¢É¬¤º¤·¤â¤½¤Î»þ´Ö¤Ë¸òº¹ÅÀ¤ËÅþ㤹¤ë¤È¤Ï¸Â¤é¤Ê¤¤¾õÂ֤ˤ¢¤ë¡£ *´¶ÁÛ¡¦È¿¾Ê [#nef535c3] ¥¿¥¤¥Þ¡¼¡¦¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡¦ifʸ¤Ê¤ÉÍÍ¡¹¤Ê¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤Îʸˡ¤Ë´Ø¤·¤ÆÍý²ò¤Ë˳¤·¤¤¤É¤³¤í¤«¡¢¾å¼ê¤¯»È¤¤¤³¤Ê¤¹¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£ »×¤Ã¤¿°Ê¾å¤Ë¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÃͤʤɤÎÈùÄ´À᤬¤È¤Æ¤â»þ´Ö¤¬¤«¤«¤Ã¤¿¤ê¡¢º³ºÙ¤Ê¥×¥í¥°¥é¥à¥ß¥¹¤ò¸«¤Ä¤±¤é¤ì¤º´ü¸ÂÆâ¤Ë½ª¤ï¤é¤»¤ë¤³¤È¤Ï¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£ ºÇ½ªÅª¤Ë¤ÏÀèÀ¸¤Î¤´»ØŦ¤Î¤ª¤«¤²¤Ç¡¢¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂΤòÆ°¤«¤¹¤³¤È¤Ï¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¤â¤Î¤Î¡¢¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÁ÷¿®¤Þ¤Ç¤Ï¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤¿¤Î¤ÇÎɤ«¤Ã¤¿¡£ ¼¡¤Î²ÝÂê¤Ç¤Ï¤Ç¤¤ë¤À¤±Ê¸Ë¡¤òÍý²ò¤·¡¢¤½¤·¤Æ¾å¼ê¤¯»È¤¤¤³¤Ê¤»¤ë¤è¤¦¤ËÅØÎϤ·¤Æ¤¤¤¤¿¤¤¡£