[[2016a/Member]]

＊はじめに
*はじめに [#v2227d5f]
課題は「お絵かきロボット」の制作である。

・詳細やルール

自分またはチームメイトの似顔絵を描くロボットを製作する。
定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いて、絵はA4の紙の中に収まる大きさにする。

*ロボットの外観と仕組み [#l03d9b21]
#ref(IMG_0269.JPG)

　　車体の先端にペンを取り付ける構造にした。

　　はじめの車体から形を大きく変更することなくペンを取り付けることができた。

#ref(IMG_0271.JPG)

　　ペンを取り付け方としては、ペンを２つのタイヤで挟んだ。

　　タイヤにつながれたモーターを回すことでペンの上げ下げを可能にした。

　　・工夫した点としては、絵を描く際にペンにつながれたモーターを常に紙に押しつけるような形で回すことで、十分な筆圧を確保した。

*ロボットの動きとプログラミング [#k103c265]

まず初めにロボットに求められる動きとしては

・ペンの上下運動

・細かい旋回運動

・旋回運動で生じた位置の誤差を調整する動き
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