[[2016a/Member]]

目次
#contents
*はじめに [#id5dc0df]
今回私たちのグループではレゴ社マインドストームというロボットの旧モデルRISを使い、似顔絵を描くロボットの本体製作とプログラム製作をした。

今回の課題では

•マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく単純になるようにプログラムを作ること。

•定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること

•余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。いくら小さくてもよい。

•ペン以外はキットの部品を使うこと

•輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎないようにすること。

という点に注意し課題を行った。
(引用　[[2016年度前期 課題1:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016a%2FMission1]] )
*ロボットの構造の説明 [#b36991f6]
私たちのグループでは写真のような構造にした。

&ref()

工夫した点は、RISでは、モーターの速度調整が出来ず、モーター直での動力で絵を描くのは、速すぎて困難なため、写真のようにした。 

&ref(1465209002236.jpg)

また、ペンは次のようにした。

&ref()

*ロボットのプログラム・動作の説明 [#a07cecb7]
*反省・感想 [#u7cdc3c7]
ペンを持ち上げ、曲がり、続きを描こうとすると、タイヤの
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