[[2016a/Member]] 目次 #contents *はじめに [#id5dc0df] 今回私たちのグループではレゴ社マインドストームというロボットの旧モデルRISを使い、似顔絵を描くロボットの本体製作とプログラム製作をした。 今回の課題では •マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく単純になるようにプログラムを作ること。 •定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること •余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。いくら小さくてもよい。 •ペン以外はキットの部品を使うこと •輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎないようにすること。 という点に注意し課題を行った。 (引用 [[2016年度前期 課題1:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016a%2FMission1]] ) *ロボットの構造の説明 [#b36991f6] 私たちのグループでは写真のような構造にした。 &ref() 工夫した点は、RISでは、モーターの速度調整が出来ず、モーター直での動力で絵を描くのは、速すぎて困難なため、写真のようにした。 &ref(1465209002236.jpg) また、ペンは次のようにした。 &ref() *ロボットのプログラム・動作の説明 [#a07cecb7] *反省・感想 [#u7cdc3c7] ペンを持ち上げ、曲がり、続きを描こうとすると、タイヤの