[[2016a/Member]]

#contents
*はじめに [#b63fd33b]
今回の課題は絵を描くロボットを作成すること。~
具体的にはA4サイズの紙に自分の顔を描くロボットのプログラムを作ることだ。
*ロボットの説明 [#za3a3534]
&ref(robot11.jpg);
*プログラムの説明およびロボットの動作 [#f1aa0b82]
 #usr/bin/python

 import ev3dev.ev3 as ev3
 import time
**モータの設定 [#n9c604a9]
 motor_left = ev3.LargeMotor('outA')
 motor_right = ev3.LargeMotor('outB')
 motor_front =ev3.MediumMotor('outC')
左側のタイヤを動かすモーターを出力A~
右側のタイヤを動かすモーターを出力B~
ペンの上げ下げを行うモーターを出力C~
に設定する。
 def forward(t,dl,dr):
        motor_left.run_forever(duty_cycle_sp=dl)
        motor_right.run_forever(duty_cycle_sp=dr)
        time.sleep(t/1000)
        motor_left.stop()
        motor_right.stop()

 def pen(t,df):
        motor_front.run_forever(duty_cycle_sp=df)
        time.sleep(t/1000)
        motor_front.stop()
 pen(1000,-38)
 forward(1000,15,15)
 pen(1000,50)
 forward(1000,15,15)
 time.sleep(1)
 pen(1000,-38)
 forward(1000,15,15)
 pen(1000,50)
 forward(1000,15,15)
 time.sleep(1)
 #pen(1000,-38)
 forward(1000,10,20)
 forward(1000,-17,-17)
 time.sleep(1)
 pen(1000,-38)
 forward(1000,-30,10)
 forward(1000,-25,-25)
 #forward(1000,-50,80)
 #forward(1000,10,20)
 pen(1000,50)
 #pen(1000,-38)
 forward(1000,25,12)
 pen(1000,-38)
 forward(1000,15,5)
 pen(1000,50)

 exit()

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