[[2016a/Member]]
#contents
*内容 [#n9a47e72]
今回の課題はライントレースをすることである。~
今回自分がたどるルートは地点B→地点R→右折→地点Q→直進→地点Q→直進→地点P→右折→地点S→右折→地点Cです。
#ref(line01.jpg)
*ロボットについて [#eef3a4a8]
#ref(robot2-1-1.jpg)
ロボットの中心がラインの中心に重なるように光センサーの設置位置は中心から左に寄せて設置しました。
#ref(robot2-2-1.jpg)
光センターはラインを判別しやすいように、できる限り地面に近づくように設置しました。~
*プログラム [#o746260a]
#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
import ev3dev.ev3 as ev3
**ロボットを動かすための設定をする。 [#t7a09902]
MR = ev3.LargeMotor('outA') #右側のモーターを出力ポートAで制御
ML = ev3.LargeMotor('outB') #左側のモーターを出力ポートBで制御
cs = ev3.ColorSensor('in1') #光センサーのデータを入力ポート1で受信
S = ev3.Sound()
**定義する [#pc425198]
ロボットを停止させるプログラムを st() のみで表せるように設定する。
def st():
MR.stop() #右側のモーターを停止
ML.stop() #左側のモーターを停止
ライントレースのプログラムは複雑なため、複数回書くと間違える確率が高くなるため、~
line(a) で表すための設定をする。
def line(a):
t0 = time.time()
while time.time() - t0 < a:
if cs.value() > 30: #センサーが感知した光の明るさが30以上の時
MR.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
ML.run_forever(duty_cycle_sp=20) #車体を右に回転させる
t0 = time.time()
elif cs.value() >= 10: #光センサーが感知した光の明るさが10以上30以下の時
MR.run_forever(duty_cycle_sp=35)
ML.run_forever(duty_cycle_sp=35) #車体を直進させる
t0 = time.time()
else:
MR.run_forever(duty_cycle_sp=20)
ML.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
ロボットが前後左右に動くプログラムを run(r,l,t) で表すための設定する。
def run(r,l,t):
MR.run_forever(duty_cycle_sp=r) #右側モーターの出力をrに設定
ML.run_forever(duty_cycle_sp=l) #左側モーターの出力をlに設定
time.sleep(t) #t秒間動き続ける
MR.stop() #右側モーターを停止
ML.stop() #左側モーターを停止
ロボットが交差点を右折するためのプログラムを R(b) で表すための設定をする。
def R(b):
MR.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
ML.run_forever(duty_cycle_sp=20)
time.sleep(1)
MR.stop()
ML.stop()
MR.run_forever(duty_cycle_sp=30)
ML.run_forever(duty_cycle_sp=30)
time.sleep(b)
MR.stop()
ML.stop()
**実際に走行するためのプログラム [#fda4688e]
line(0.22)
S.beep()
R(0.75)
line(0.245)
S.beep()
run(-30,20,0.22)
run(50,50,0.5)
line(0.22)
S.beep()
run(-30,20,0.22)
run(50,50,0.3)
line(0.22)
S.beep()
R(0.75)
line(0.22)
S.beep()
R(0.75)
line(0.22)
S.beep()
run(-30,20,0.22)
run(50,50,0.3)
run(100,100,1)
st()
*結果・考察 [#vd19bc09]
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