2016a/Member/kobayan219/Mission3 の履歴ソース(No.1)

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  • 1 (2016-08-11 (木) 05:14:28)
  • 2 (2016-08-11 (木) 08:27:45)
  • 3 (2016-08-11 (木) 09:48:23)
  • 4 (2016-08-11 (木) 15:05:02)
  • 5 (2016-08-11 (木) 21:46:56)

[[2016a/Member]]
*課題 [#d20fff3c]
Ｃ、Ｄ地点に置いてある紙コップを、自作のプログラミングロボットでＱ地点の円の中に入れるという内容である。
*機体概要 [#o380a3c8]

*プログラム概要 [#ga49cdcf]
#define Middle 45

~task main()
{
	setting();
	STARTING_OPERATION();
	repeat(2)
	{
		TRACE();
		zensin();
	}
	//交差点からDへ向かう
	TRACE();	
	OnRev(OUT_C);
	Wait(25);
	TRACE();
	//誤差修正
	OnRev(OUT_A);
	Wait(95);
	Off(OUT_AC);
	//dに到着
	OnFwd(OUT_B);//コップつかむ
	Wait(250);
	start keep;
	TURN_180();//180°回転
	OnFwd(OUT_A);//Qの方向を向く
	OnRev(OUT_C);
	Wait(200);
	Off(OUT_AC);
	OnRev(OUT_AC);//進む
	Wait(100);
	Off(OUT_AC);
	//センサー使って進む
	while(SENSOR_1 > Middle-4)
	OnRev(OUT_AC);
	stop keep;
	//放す
	Off(OUT_AC);
	down();
}
sub setting()
{	
	//初期設定（パワー、センサー）	
	SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);			
	SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//モータB止める用
	SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);	
	SetPower(OUT_AC,4);//タイヤ
	SetPower(OUT_B,7);//上下、開き
}
sub zensin()
{
      OnRev(OUT_A);
      Wait(106);
      Off(OUT_A);
}
sub copjugde()
//コップが前にくるまで前進
{
       while(SENSOR_3 < 46)
	OnRev(OUT_AC);
	Off(OUT_AC);
	Wait(100);
}
task keep()
//上でキープしておくただし、ラインとレースと並列動作させるためtaskで定義
{
	while(1)
       {
		OnRev(OUT_B);
		Wait(1);
		OnFwd(OUT_B);
		Wait(1);
	}
}
sub TRACE()
//トレース用メソッド
{
	ClearTimer(0);
	while(FastTimer(0)<=42){
		if(SENSOR_1>Middle+4)//白　左旋回
		{
			OnFwd(OUT_C);
			OnRev(OUT_A);
			ClearTimer(0);
		}
		else if(SENSOR_1>Middle+2)//やや白　左折
		{
			Off(OUT_C);
			OnRev(OUT_A);
			ClearTimer(0);
		}
		else if(SENSOR_1>Middle)//直進
		{
			OnRev(OUT_AC);
			ClearTimer(0);
		}
		else if(SENSOR_1>Middle-2)//やや黒　右折
		{
			Off(OUT_A);
			OnRev(OUT_C);
		}
		else //黒　右旋回
		{
			OnFwd(OUT_A);
			OnRev(OUT_C);
		}	
	}
	Off(OUT_AC);
	PlaySound(SOUND_FAST_UP);//トレース終了、交差点認識
}
sub down()
//下に下げる動作
{
	OnRev(OUT_B);
      Wait(200);
}
sub STARTING_OPERATION()
//スタート地点の四角から脱出する
{
	while(SENSOR_1<Middle)
	{
		OnRev(OUT_AC);
	}
	while(SENSOR_1>Middle)
	{
		OnRev(OUT_AC);
	}
	OnRev(OUT_AC);
	Wait(50);
	Off(OUT_C);
	OnRev(OUT_A);
	Wait(40);
	while(SENSOR_1<Middle)
	{
		OnRev(OUT_AC);
	}
	Off(OUT_AC);
}
sub TURN_180()
//180ど回転
{
	OnFwd(OUT_AC);
	Wait(80);
	Off(OUT_AC);
	
	OnRev(OUT_A);
	Wait(130);
	while(SENSOR_1>40)
	{
		OnFwd(OUT_C);
		OnRev(OUT_A);
	}
	Off(OUT_AC);
}
*今回の課題の反省点と感想 [#d57c808d]
~2つの班を組み合わせて計6人で作業をし、結構はかどりやすいと思っていましたが、途中で紙コップをつかむアームを大きく変更したり、センサーが余計に反応して改善したりと時間がかかりすぎてしまい、発表の時もほぼ失敗という結果に終わってしまいました。自分の班は結構精密なロボットでしたが、他の班は結構あっさりしていて、なおかつ、ちゃんと紙コップを持ち運ぶことができていたので、もっとシンプルな思考が求められていたのかと考えました。（その方が時間がかからず、成功率も上がると思ったからです。）
*ゼミ全体をふまえての感想 [#ae3da6ac]