2016a/Member/kotatu/Mission1 の履歴差分(No.2)

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- 1 (2016-06-08 (水) 10:38:23)
- 2 (2016-06-09 (木) 08:20:58)
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[[2016a/Member]]

目次
*目次 [#hb354c67]
#contents

*はじめに [#v535ffd3]
　今回の課題は、メンバーの似顔絵を描くロボットの制作です。
*はじめに [#w2f5d6e3]
　今回の課題は、A4の紙にメンバーの似顔絵を描くロボットの制作です。

この課題のポイントは、

①どのようにペンをロボットに持たせるか

②曲がるときどのような動きをさせるか

*ロボット本体 [#j5326a9b]


*プログラム [#gff43b26]
　定義文
 #define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);\\前進
 #define turn_step1 OnFwd(OUT_AC);Wait(85);Off(OUT_AC);  \\回転予備動作1
 #define turn_step2 OnRev(OUT_AC);Wait(85);Off(OUT_AC);  \\回転予備動作2
 #define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);      \\ペンを下げる
 #define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);        \\ペンを上げる
 #define TURN_TIME15 12                                  \\30°曲がるときの回転時間
 #define TURN_TIME45 37                                  \\45°曲がるときの回転時間
 #define TURN_TIME60 49                                  \\60°曲がるときの回転時間
 #define TURN_TIME90 74                                  \\90°曲がるときの回転時間

　サブルーチン
  sub turn_right15()   \\15°右回転
  {
     pen_up;           \\ペンを上げる
     turn_step1;       \\前進する
     OnFwd(OUT_A);     \\回転する
     OnRev(OUT_C);
     Wait(TURN_TIME15);
     turn_step2;       \\後退する
     pen_down;         \\ペンを下ろす
 }

 sub turn_right45()    \\45°右回転
 {
     pen_up;
     turn_step1;
     OnFwd(OUT_A);
     OnRev(OUT_C);
     Wait(TURN_TIME45);
     turn_step2;
     pen_down;
 }

 sub turn_right60()    \\60°右回転
 {
     pen_up;
     turn_step1;
     OnFwd(OUT_A);
     OnRev(OUT_C);
     Wait(TURN_TIME60);
     turn_step2;
     pen_down;
 }

 sub turn_right90()    \\90°右回転
 {
     pen_up;
     turn_step1;
     OnFwd(OUT_A);
     OnRev(OUT_C);
     Wait(TURN_TIME90);
     turn_step2;
     pen_down;
 } 

 sub turn_left15()     \\15°左回転
 {
     pen_up;
     turn_step1;
     OnFwd(OUT_C);
     OnRev(OUT_A);
     Wait(TURN_TIME15);
     turn_step2;
     pen_down;
 }

 sub turn_left45()　　　\\45°左回転
 {
     pen_up;
     turn_step1;
     OnFwd(OUT_C);
     OnRev(OUT_A);
     Wait(TURN_TIME45);
     turn_step2;
     pen_down;
 }

 sub turn_left60()     \\60°左回転
 {
     pen_up;
     turn_step1;
     OnFwd(OUT_C);
     OnRev(OUT_A);
     Wait(TURN_TIME60);
     turn_step2;
     pen_down;
 } 

 sub turn_left90()    \\90°左回転
 {
     pen_up;
     turn_step1;
     OnFwd(OUT_C);
     OnRev(OUT_A);
     Wait(TURN_TIME90);
     turn_step2;
     pen_down;
 }

　はじめは、ターンを変数にして、それぞれのポイントごとに角度をはかり調節していく方法で進めていましたが、

　顔の輪郭と髪型
 task main()
 {
    go_forward(60);
    turn_left15();
    go_forward(51);
    turn_left60();
    go_forward(35);
    turn_left15();
    go_forward(14);
    turn_left15();
    go_forward(35);
    turn_left60();
    go_forward(51);
    turn_left15();
    go_forward(60);
    turn_left90();
    go_forward(115);
    turn_right60();
    go_forward(42);
    turn_right90();
    turn_right60();
    go_forward(59);
    turn_left90();
    turn_left45();
    go_forward(32);
    turn_right90();
    turn_right45();
    go_forward(48);
    turn_left90();
    turn_left45();
    go_forward(28);
    turn_right90();
    turn_right60();
    go_forward(76);


    turn_right90();
    pen_up;
    go_forward(26);
    turn_right45();
    go_forward(34);
    turn_right15();
    pen_up;
    go_forward(14);
    turn_right15();
    go_forward(34);
    turn_left15();
    pen_up;
    go_forward(12);
    turn_left90();
    pen_up;
    go_forward(28);
    turn_left90();
    go_forward(7);
    repeat(2){
        go_forward(8);
        turn_left90();
        go_forward(7);
        turn_right90();
        go_forward(34);
        turn_right90();
        go_forward(7);
        turn_left90();
        go_forward(8);
    }
    go_forward(7);
    repeat(2){
        turn_right90();
    }
    go_forward(7);
        repeat(2){
        go_forward(8);
        turn_left90();
        go_forward(7);
        turn_right90();
        go_forward(34);
        turn_right90();
        go_forward(7);
        turn_left90();
        go_forward(8);
    }
    go_forward(7);
    turn_left90();
    pen_up;
    go_forward(22);
    turn_left90();
    pen_up;
    go_forward(54);
    turn_right90();
    go_forward(10);
    turn_right90();
    pen_up;
    go_forward(17);
    turn_left90();
    pen_up;
    go_forward(15);
    turn_left90();
    go_forward(34);
    turn_right90();
    pen_up;
    go_forward(7);
    turn_right90();
    pen_up;
    go_forward(8);
    pen_down;
    go_forward(17);
    Off(OUT_AC);
 }



*感想 [#k6883236]