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目次
#contents
はじめに
*はじめに [#fb877586]
今回僕たちのグループではレゴ社マインドストームというロボットの旧モデルRISを使い、似顔絵を描くロボットの本体製作とプログラム製作をしました。~
今回の課題で注意した点~
・プログラムをなるべく簡単にする。~
・A4用紙に収まるようにする。~
・原則キットの部品を使う。~
・期限内にすべての課題を終わらす。~
*ロボットの構造 [#r5b83619]
使用したロボット
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=DSC_0018-1.JPG&refer=2016a%2FMember%2Fkuzusan%2FMission1
ペンはキットに付属していた輪ゴムで固定した。
*プログラム [#ue83175f]
***まず動きを定義する [#ub548b9c]
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC); \
Wait(t);Off(OUT_AC);
#define go_back(t) OnRev(OUT_AC); \
Wait(t);Off(OUT_AC);
#define turn_right(t) OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); \
Wait(t);Off(OUT_AC);
#define p_up OnFwd(OUT_B); \
Wait(5);Off(OUT_B);
#define p_down OnRev(OUT_B); \
Wait(6);Off(OUT_B);
***顔を描く [#b889cef6]
task main ()
{
p_up;
Wait(50);
p_down;
Wait(100);
turn_right(420);
Wait(100);
p_up;
Wait(50);
p_down;
Wait(100);
go_forward(55);
Wait(50);
p_up;
go_back(10);
Wait(50);
repeat(3)
{
go_back(45);
turn_right(84);
go_forward(10);
Wait(100);
p_down;
Wait(100);
go_forward(14);
p_up;
}
go_back(45);
turn_right(84);
go_forward(5);
repeat(3)
{
go_back(45);
turn_right(84);
go_forward(10);
Wait(100);
p_down;
Wait(100);
go_forward(14);
p_up;
}
go_back(75);
turn_right(84);
go_forward(15);
Wait(50);
p_down;
Wait(50);
go_forward(15);
Wait(50);
p_up;
***完成 [#ee60eeab]
顔はいがんでしまったが、メンバー同士が判別できたので成功と言える。
*感想 [#x4ee9817]
正直このゼミがこんなに大変だとは思っておらず、非常に苦労しました。ですが班のメンバーと助けあいながらなんとか完成させられてよかった。次からはもっと効率よく課題をこなしていきたいと思いました。