*ロボットの全体像 [#eacb7d78]
前回の人の顔を描くロボットをベースにして、ライントレースロボットを作る。~
~
前回の顔を描くロボットの図（センサー系の取り外しがやりやすいように、接続する部分を工夫してあった。）~
（写真を挿入）
~
↓~
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今回のロボットの図~
（写真を挿入）
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タッチセンサを用いたロボットも課題になっているので、前回と同様、機構のつけたり外したりのしやすさを重視する。~
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また、できるだけライントレースの白黒の見分けが正確になるように、ライトセンサーを紙面に近づけるように工夫した。~
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ライトセンサーを接写した図~
（写真を挿入）
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ライトセンサーと紙面の距離は約１ｃｍである。あまり近すぎず、かつ、十分に白黒を判断可能な距離であると判断した。~
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*ロボットを動かす基本の考え方 [#d777e0bf]
ロボットにライントレースをさせるにあたって必要となる動作を考える。~
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今回必要となる主な動作は~
~
・白を感知したら左にハンドルを切る
・黒を感知したら右にハンドルを切る
~
これらの動作の組み合わせで、白と黒の境界線をじぐざぐに進むことが可能となる。~
~
また、その他細かいプログラムをすることで、課題を完成させる。~
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*プログラム本体[#j96e677b]
今回は、交差点の回数がわかっているので~
~
・交差点でのモーターの動き~
・ライントレース
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の動作をサブルーチンとする~
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このときの定義文は以下のとおりである~
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交差点でのモーターの動き
def cross(t,dl,dr):
mr.run_forever(duty_cycle_sp=dr)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=dl)
time.sleep(t/1000)
ml.stop()
mr.stop()
~
ライントレース（このプログラムで白、黒の境界をジグザグに進むことができる）
def line():
t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 0.35:
if cs.value () > 50 :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=60)
t0 = time.time()
else:
mr.run_forever(duty_cycle_sp=60)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
~
ライントレースについてのみ上記のプログラムの若干の説明を加える~
~
上記のプログラムでは、~
t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 0.35:
によってこのプログラムが更新されない限り、0.35秒で終了することを示す~
~
if cs.value () > 50 :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=60)
t0 = time.time()
~このif文を用いて、黒になったとき（cs.valueが50以上になったとき）右に曲がったうえで、プログラムを最初からやり直す~
~
else:
mr.run_forever(duty_cycle_sp=60)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
このelse文を用いて、黒になっていないとき（cs.valueが49以下であるとき）左に曲がったうえでプログラムの更新がされない~
~
すなわち、黒の状態が0.35秒以上続いた場合、左に曲がりながらプログラムが停止して次に書いてあるプログラムに移行することができる。~
~
この二つの関数の組み合わせで、代入する数値を微調整することで課題２のクリアを目指した。
~
*一個目のプログラム [#q01674c3]
チーム内でそれぞれのメンバーでコースを割り振り、自分はAコースのクリアを目指した
ここで、一回目に課題をクリアすることのできたプログラムを掲載する
#!/usr/bin/python
import ev3dev.ev3 as ev3
import time
ml = ev3.LargeMotor('outA')
mr = ev3.LargeMotor('outB')
cs = ev3.ColorSensor('in1')
def line():
t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 0.35:
if cs.value () > 50 :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=60)
t0 = time.time()
else:
mr.run_forever(duty_cycle_sp=60)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
def cross(t,dl,dr):
mr.run_forever(duty_cycle_sp=dr)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=dl)
time.sleep(t/1000)
ml.stop()
mr.stop()
mr.stop()
ml.stop()
line()
cross(1000,0,0)
cross(1000,17,-17)
cross(1000,13,13)
line()
cross(1000,0,0)
cross(1000,17,-17)
cross(1000,13,13)
line()
cross(1000,0,0)
cross(1000,17,-17)
cross(1000,13,13)
line()
cross(1000,0,0)
cross(1000,17,-17)
cross(1000,13,13)
line()
cross(1000,0,0)
cross(1000,17,-17)
cross(1000,-30,30)
line()
cross(1000,0,0)
cross(1000,17,-17)
cross(1000,13,13)
プログラムの説明として、lineによってライントレースを行い、~
~
crossによって交差点で一秒間止まって、角度をまっすぐに修正したり右に曲げたりしている~
~
このプログラムを用いれば、Aコースは指定された手順通りクリアすることはできる~
~
しかし、このプログラムではcrossの文で一回一回何をしているのかがわかりにくいという難点がある~
~
よって、サブルーチンを増やすことでよりプログラムを簡略化してみようと考えた~
*サブルーチンの工夫によるプログラムの簡略化 [#d5711b90]
まず、１秒間止まるのにわざわざcrossを用いるのは区別がつかなくなるので一秒間止まるためのサブルーチンを作った。~
def wait():
mr.run_forever(duty_cycle_sp=0)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=0)
time.sleep(1)
これによって、ライントレースが終了した後「wait()」を書き込むだけで１秒間止まることが可能となった。
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