[[2016a/Member]] #define THRESHOLD 45 #define OnRL(b,c) OnFwd(OUT_B,b);OnFwd(OUT_C,c); #define go_forward OnRL(50,50); #define turn_left1 OnRL(25,-25); // 左旋回 #define turn_left0 OnRL(25,0); // 左折 #define turn_right0 OnRL(0,25); // 右折 #define turn_right1 OnRL(-25,25); // 右旋回 #define STEP 1 // 1回の判断で動作させる時間 #define nMAX 120 task main() { SetSensorLight(S3); int n=0; while (true) { while (n < nMAX) { if (SENSOR_3 < 30) { turn_left1 n++; } else { if (SENSOR_3 < 38) { turn_left0 } else if (SENSOR_3 < 52) { go_forward } else if (SENSOR_3 < 60) { turn_right0 } else { turn_right1 } n=0; } Wait(STEP); } Off(OUT_BC); Wait(1000); PlaySound(SOUND_UP); Wait(2000); } }