2016a/Member/ngtrz/Mission2 の履歴ソース(No.4)

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- 1 (2016-06-17 (金) 09:27:05)
- 2 (2016-06-22 (水) 11:03:33)
- 3 (2016-06-22 (水) 13:28:53)
- 4 (2016-06-23 (木) 12:42:44)
- 5 (2016-07-05 (火) 11:04:50)
[[2016a/Member]]

#contents

*はじめに [#db5768ef]

今回の課題は下の図のようなコースを各チームで作成し、ミッションを遂行することである。

#ref(2016a-mission2.png)

なお、今回の私のミッションは

B地点からC地点へ

(B地点 → R右折 → Q直進 → Q直進 →P右折 → S右折 → C地点)

である。([[2016年度前期 課題2:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016a%2FMission2]]引用)

*ロボットの説明 [#dcc4ff80]

*プログラム [#h080aa93]

 float GetAngle(float d)
 { 
  const float diameter=5.45;  //タイヤの直径(㎝)
  const float pi=3.1415;      //円周率(π)
  float ang =d/(diameter*pi)*360.0;  //角度を計算する
  return ang;                 //角度を返す　
 }

 #define Ninety  GetAngle(16.5)
 #define Two GetAngle(2)
 #define Usetsu RotateMotorEx(OUT_BC,50,Ninety,100,true,false);
 #define Tyokushin RotateMotorEx(OUT_BC,50,Two,0,true,true);

 #define SHIKIICHI 45
 #define OnRL(b,c) OnFwd(OUT_B,b);OnFwd(OUT_C,c);
 #define go_forward OnRL(50,50);
 #define turn_left1 OnRL(25,-25); // 左旋回
 #define turn_left0 OnRL(25,0); // 左折
 #define turn_right0 OnRL(0,25); // 右折
 #define turn_right1 OnRL(-25,25); // 右旋回
 #define nMAX 120
 #define Sound PlaySound(SOUND_UP);Off(OUT_BC);Wait(2000); //交差点で音を鳴らす
 int t=0; //交差点を通った回数
 
 sub L_susumu() //黒線の左側を進む
 {
  SetSensorLight(S3);
  int n=0; 
  while (n < nMAX) {
    if (SENSOR_3 < SHIKIICHI-15) {
     turn_left1
     n++;
     t=t+1;
    } else {
      if (SENSOR_3 < SHIKIICHI-7) {
      turn_left0
    } else if (SENSOR_3 < SHIKIICHI+7) {
      go_forward
    } else if (SENSOR_3 < SHIKIICHI+15) {
      turn_right0
    } else {
      turn_right1
     } 
      n=0;
    }
    Wait(1000);
  }
 }

 
 sub R_susumu() //黒線の右側を進む
 {
  SetSensorLight(S3);
  int n=0; 
  while (n < nMAX) {
   if (SENSOR_3 < SHIKIICHI-15) {
    turn_right1
    n++;
    t=t+1;
   } else {
     if (SENSOR_3 < SHIKIICHI-7) {
     turn_right0
   } else if (SENSOR_3 < SHIKIICHI+7) {
     go_forward
   } else if (SENSOR_3 < SHIKIICHI+15) {
     turn_left0
   } else {
     turn_left1
    }
     n=0;
   }
    Wait(1000);
  }
 }


 task main()
 {
  SetSensorLight(S3);
  int n=0;
  while (t <= 6) {
     if(t <= 1){
      L_susumu();
      Sound
      Tyokushin //スタート地点は直進
      n=0;
    } else if (t <= 2){
      Sound
      Usetsu
      n=0;
      Off(OUT_BC);
      OnFwd(OUT_B,50);
      Wait(200);
      Off(OUT_B); //1つ目の交差点を右折後、黒線の右側を進むため位置変
      R_susumu();
    } else if (t <= 3){
      Sound
      Tyokushin
      n=0;
      Off(OUT_BC);
      OnFwd(OUT_C,50);
      Wait(200);
      Off(OUT_C); //2つ目の交差点を直進後、黒線の左側を進むため位置変
      L_susumu();
    } else if (t <= 4){
      Sound
      Tyokushin //3つ目の交差点は直進
      n=0;
      L_susumu();
    } else {
      Sound
      Usetsu //4,5つ目の交差点は右折
      n=0;
      L_susumu();
    }
  }
  OnFwd(OUT_BC,50);
  Wait(3000);
  Off(OUT_BC);
 }

*感想・考察 [#r903969b]