2016a/Member/rin331/Mission3/old_idea の履歴差分(No.2)

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  • 1 (2016-08-03 (水) 03:34:51)
  • 2 (2016-08-04 (木) 05:53:11)

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[[2016a/Member/rin331/Mission3]]
*このページの説明 [#ef6fc019]
このページでは改良の最中になくなってしまった部分、プログラムを説明するペーズです。&br;
説明ごとなぜ使わなくなったのかも説明しています。
*機体 [#i5568218]
これは図と画像で説明しようと思う。

あああ
&ref(./説明01.png,45%,処理説明１);&br;
&ref(./きたい０１.jpg,45%,機体画像　上下システム);&br;
という感じだ。細かい説明は製作者である　「[[RaikouRK:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016a%2FMember%2FRaikouRK%2FMission3]]」に任せる。&br;
気づくと思うがこれでは紙コップを保持することはできない。&br;
だがこれはプログラムによるアシストで解決していた。

&color(red){使わなくなった理由は、先生なら知っていると思うがこれはあくまで白のギアを空回りさせることで&br;動かなくしていたのだが、それではモーターに負荷がかかってしまい、壊れてしまうということだった。};


**上下システムを止めるセンサ [#kfc9c9aa]
&ref(./説明02.png,45%,処理説明2);&br;
最初はタッチセンサは上の限界値を求めるために使用しており、下に下がる処理はWait()で行っていた。&br;
しかしこれでは内部の残り電力で下に下がる量が変わってしまうことに気づき、&br;
両箇所でのセンサの判別が必要となったのだ。&br;
そのため画像のようにともに移動するようにセンサがついている。&br;
これはほかのものと違い
これはほかのものと違い案のみで終わったので画像はない

*プログラム [#yff8b845]
**紙コップを保持するプログラム [#lc6bd548]
製作者：「自分」と「[[jake57:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016a%2FMember%2Fjake57%2FMission3]]」
 sub LOOK_CUP()
 {
 	OnRev(OUT_A);
 	Wait(95);
 	Off(OUT_AC);
 }


 task keep()
 //上でキープしておくただし、ラインとレースと並列動作させるためtaskで定義
 { 
 	while(1)
         { 
 		OnRev(OUT_B);
 		Wait(1);
 		OnFwd(OUT_B);
 		Wait(3);
 	}
 }
後述するといった紙コップをどう維持するかというプログラムだ。&br;
コメント文でも定義しているが、これはtask定義でライントレースなどをするときに並列動作させている。&br;
これによって遠心力などで紙コップが外れることはなく安心だ。&br;
ちなみにWait()の１：３は手作業で求めた。

&color(red){使わなくなった理由は、機体の変更により掴む力が増え、紙コップを保持できるようになったため};