2016a/Member/rise/Mission1 の履歴差分(No.3)

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• 2016a/Member/rise/Mission1 へ行く。
  • 1 (2016-06-03 (金) 07:38:26)
  • 2 (2016-06-06 (月) 14:55:29)
  • 3 (2016-06-08 (水) 10:35:32)
  • 4 (2016-07-30 (土) 01:54:08)
  • 5 (2016-08-04 (木) 04:13:13)

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#contents

*ロボット全体 [#q753873e]
二つのモーターで本体を進むようにして、もう一つのモーターでペンが上下出来るようにロボットを作った

#ref(IMG_1914.JPG)
#ref(IMG_1917.JPG)
#ref(2016a/Member/rise/Mission1/IMG_1914.JPG,40%,)
#ref(2016a/Member/rise/Mission1/IMG_1914.JPG,40%,)
#ref(2016a/Member/rise/Mission1/IMG_1917.JPG,40%,)

*胴体部分 [#ue3e79ec]
胴体部分は説明書に載っている基本的なものにした
#ref(IMG_1922.JPG)
#ref(2016a/Member/rise/Mission1/IMG_1922.JPG,40%,)

*筆を持つ部分 [#z5510de7]
三つ目のモーターで二つのタイヤを回すことで筆を上下に動かす
#ref(IMG_1924.JPG)
#ref(2016a/Member/rise/Mission1/IMG_1924.JPG,40%,)

*プログラム [#nc60e33f]
　
 #define TURN_TIME 60
 #define turn_left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);\
 Wait(TURN_TIME);Off(OUT_C);
 #define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC); \
 Wait(t);Off(OUT_AC);
 #define turn_right Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A);\
 Wait(TURN_TIME);Off(OUT_A);
 #define turn_head Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_AC);\
 Wait(10);Off(OUT_AC);
 #define turn_all OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(60);Off(OUT_AC)
 task main ()
 {
 OnFwd(OUT_B);
 go_forward(40);
 turn_all;
 go_forward(20);
 turn_all;
 go_forward(20);
 turn_left;
 go_forward(40); // 1秒間前進
 turn_head;
 turn_head;
 turn_head;
 turn_head;
 turn_head;
 turn_head;
 turn_head;
 turn_head;
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 turn_left;
 go_forward(30);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 go_forward(30);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 turn_left;
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 go_forward(20);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 turn_right;
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_AC);
 Wait(30);
 Off(OUT_AC);
 }