2016a/Member/taken/Mission3 の履歴差分(No.1)

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  • 1 (2016-08-05 (金) 15:00:03)
  • 2 (2016-08-05 (金) 15:01:29)
  • 3 (2016-08-06 (土) 15:13:22)

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*目次 [#s97f036e]
#contents

*課題 [#ya29fe4b]

紙コップを運ぶロボットの作成。紙コップを運ぶ精度、早さ、紙コップを積み上げる正確さを競う。

*ルール概要 [#m2dd7852]

#ref(./2016a-mission2.png,100%)
紙コップをA.B,D地点の3か所に2個ずつ、計6個を一か所(スタート地点:C地点)に積み上げる。このとき、下からABDABDと積み上げるのが目標だった。

*ロボットの形状 [#ged2159a]




*プログラム [#k2274bd9]

 #!/usr/bin/python
 import ev3dev.ev3 as ev3
 import time
 ml = ev3.LargeMotor('outB')
 mr = ev3.LargeMotor('outA')
 mm = ev3.MediumMotor('outC')
 cs = ev3.ColorSensor('in1')
 de = ev3.InfraredSensor('in2')


def catch():
        while de.value() < 50:
                if de.value() < 10:
                        ml.run_forever(duty_cycle_sp=0)
                        mr.run_forever(duty_cycle_sp=0)
                        mm.run_forever(duty_cycle_sp=50)
                        time.sleep(4)
                        mm.run_forever(duty_cycle_sp=0)
                        ml.run_forever(duty_cycle_sp=-20)
                        mr.run_forever(duty_cycle_sp=-20)
                        time.sleep(1.5)
                        ml.run_forever(duty_cycle_sp=0)
                        mr.run_forever(duty_cycle_sp=0)
                        ml.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
                        mr.run_forever(duty_cycle_sp=50)
                        time.sleep(1.6)
                        ml.run_forever(duty_cycle_sp=0)
                        mr.run_forever(duty_cycle_sp=0)
                else:
                        ml.run_forever(duty_cycle_sp=15)
                        mr.run_forever(duty_cycle_sp=15)

def lineleft():
        t0 = time.time()
        while time.time() - t0 < 0.35:
                if cs.value () > 50 :
                        mr.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
                        ml.run_forever(duty_cycle_sp=60)
                        t0 = time.time()
                else:
                        mr.run_forever(duty_cycle_sp=60)
                        ml.run_forever(duty_cycle_sp=-30)



def cross(t,dl,dr):
       mr.run_forever(duty_cycle_sp=dr)
       ml.run_forever(duty_cycle_sp=dl)
       time.sleep(t/1000)
       ml.stop()
       mr.stop()

def toa():
        lineright()
        cross(1000,-20,20)
        cross(1000,13,13)
        lineright()
        cross(1000,0,0)
        cross(1000,-18,18)
        cross(1000,0,0)
        catch()
        cross(1400,30,-30)
        lineright()
        cross(1000,0,0)
        cross(1000,-20,20)
        cross(1000,10,10)
        lineright()
        cross(1000,0,0)
        cross(1000,-25,25)
        mm.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
        time.sleep(3)
        mm.run_forever(duty_cycle_sp=0)
        cross(1000,-30,-30)
        cross(2000,-40,40)

def tob():
        lineleft()
        cross(1000,-10,10)
        lineright()
        cross(1000,-20,20)
        cross(1000,13,13)
        lineright()
        cross(1000,-20,20)
        cross(1000,13,13)
        lineright()
        cross(1000,0,0)
        cross(1000,-17,17)
        cross(1000,0,0)
        catch()
        lineleft()
        cross(1000,20,-20)
        cross(1000,13,13)
        lineleft()
        cross(1000,20,-20)
        cross(1000,40,13)
        lineright()
        cross(1000,0,0)
        cross(1000,36,-36)
        lineright()
        cross(1000,0,0)
        cross(1000,-20,20)
        mm.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
        time.sleep(3)
        mm.run_forever(duty_cycle_sp=0)
        cross(1000,-30,-30)

def toc():
        lineright()
        cross(1000,-17,17)
        cross(1000,30,-30)
        cross(1000,10,10)
        lineright()
        cross(1000,-20,20)
        cross(1000,13,13)
        lineright()
        cross(1000,-20,20)
        cross(1000,13,13)
        catch()
        lineright()
        cross(1000,0,0)
        cross(1000,17,-17)
        cross(1000,13,13)
        lineright()
        cross(1000,0,0)
        cross(1000,-22,22)
        cross(1000,0,0)
        lineright()
        cross(1000,0,0)
        cross(1000,-25,25)
        mm.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
        time.sleep(3)
        mm.run_forever(duty_cycle_sp=0)
        cross(1000,-30,-30)
        cross(1500,-50,50)

mm.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
time.sleep(3.5)
mm.run_forever(duty_cycle_sp=0)
tob()
cross(1000,-13,13)
tob()


*結果 [#m432ad7c]

46秒でゴールした。

*反省・感想 [#d170cbbb]

-交差点認識プログラムについて考えるのに時間をかけすぎてしまった。
-traceを改良してもっと早くゴールまでたどり着けるようにしたかった。