*目次 [#x421dcc9]
#contents
*はじめに [#u0445827]
#ref(DSC_0459.JPG)
今回の課題は経路を黒い線にそって動くロボットの作成である。ただし、なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止するという条件がある。~
私はB地点からC地点へ ・B地点 → ��R右折 → ��Q直進 → ��Q直進 →��P右折 → ��S右折 → C地点 このコースを走らせた。
*ロボットの説明 [#g224fc57]
#ref(DSC_0439.JPG)
今回、黒線と下地の白の左側の境界に合わせてライントレースをするように考えた。なので、左に曲がるときに少し小回りがきくようにColorSensorを機体正面から見て右側に取り付けた。
#ref(DSC_0445.JPG)
また、走行中に黒と白のColorValueを安定させるため、ColorSensorは地面から約1cm離れて取り付けられるようにした。
*プログラムの説明 [#x7a17a04]
#!/usr/bin/python
import ev3dev.ev3 as ev3
import time
ml = ev3.LargeMotor('outA')
mr = ev3.LargeMotor('outB')
cs = ev3.ColorSensor('in1')
def line_follow():
t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 0.3 :
if cs.value () > 38 :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=0)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=30)
t0 = time.time()
elif cs.value () > 30 :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=20)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=20)
t0 = time.time()
elif cs.value () > 12 :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=30)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=-15)
t0 = time.time()
else :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=30)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=-5)
def cross_forward(t):
mr.run_forever(duty_cycle_sp=10)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=20)
time.sleep(t/1000)
mr.stop()
ml.stop()
def cross_left(t):
mr.run_forever(duty_cycle_sp=20)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=-20)
time.sleep(t/1000)
mr.stop()
ml.stop()
def cross_right(t):
mr.run_forever(duty_cycle_sp=-10)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=30)
time.sleep(t/1000)
mr.stop()
ml.stop()
line_follow()
mr.stop()
ml.stop()
time.sleep(3)
cross_right(2000)
line_follow()
mr.stop()
ml.stop()
time.sleep(3)
cross_forward(1000)
line_follow()
mr.stop()
ml.stop()
time.sleep(3)
cross_forward(1000)
line_follow()
mr.stop()
ml.stop()
time.sleep(3)
cross_right(2000)
line_follow()
mr.stop()
ml.stop()
time.sleep(3)
cross_right(2000)
line_follow()
mr.stop()
ml.stop()
cross_forward(3000)
*感想 [#wa9bb61f]
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
