*目次 [#q8878fdb]
#contents
目次
*はじめに [#p3051745]
今回は各地点に置かれた紙コップを指定された場所へと運び、その紙コップを積み重ねるというロボットのプログラミング、機構の制作であった。また、今回はロボコンを行うため全員の前での発表であった。~
*ロボコンのルール説明 [#r1c514f1]
#ref(2016a-mission2.png)
・基本ルール~
◦紙コップは上下どちらにおいてもかまわない~
◦紙コップを重ねる場所は、必ずしも目的地点の輪の中でなくてもかまわない~
◦最終的に紙コップが自力で立っていること、またロボットが紙コップに触れていないこと、ただしスタート時と上下逆になっていてもかまわない~
◦競技時間はすべてのコップを重ね終わるまで、あるいは審判が続行不能と判断するまで。~
◦審判の合図の後、5秒以内にロボットをスタートさせ、それ以降はロボットや紙コップに触ってはいけない~
◦EV3のチームはA,B,Cにそれぞれマークした紙コップをそれぞれ3個置く~
◦EV3のチームはA,B,C,Dのどこからスタートしてもよいが、別の地点にある合計9個の紙コップを運ぶこと~
◦紙コップに色を塗ったり文字や絵をかいてもよいが、穴を開けたり故意に変形させてはいけない~
◦光センサは2セット合わせて2つまで使って良い、その他のセンサや部品はキットに含まれているものだけを使用すること~
・基本得点の計算方法~
◦EV3は1段目のAのカップ2点、2段目のBのカップ4点、3段目のCのカップ6点、4段目のAのカップ8点、5段目のBのカップ10点、6段目のCのカップ12点、7段目のAのカップ14点、8段目のBのカップ16点、9段目のCのカップ18点、それ以外は0点~
*ロボットについて [#oe5a289a]
**紙コップを運ぶロボット [#v3afcf6a]
#ref(1.jpg)
MediumMortorを用いて紙コップをつかむはさみの部分をギアを噛ませることにより作った。これで紙コップをつかみ、運搬をする。はさみを制作する際、ギアの部分の重みにより水平にはさみが開閉しにくかった。そこで、ev3本体の下でしっかりと固定するように部品をつなげた。
#ref(3.jpg)
紙コップを認知するように前面に超音波センサーを取り付けた。また、課題２のコースを用いるため、ライントレースを利用するために前回同様に地面から１cmほど浮かしたところに光センサーを取り付けた。
*今回の課題を取り組むために考えたこと [#iea9ca54]
ev3の班が全て参加したので一番最初にロボットを何台使うかということが問題となった。~
出てきた意見としては、~
1.二台を使って紙コップを運び、もう一台を使って積み上げる案~
2.一台で紙コップを運び、もう一台で紙コップを積み上げる案　　　である~
私たちは２の意見を採用することにした。１の案ではフィールド上に三台のロボットがあることになりロボット同士がぶつかってしまうことを考えたためである。

*プログラムの説明 [#wc1dfcd1]
*結果 [#e8c5fe58]
*反省点 [#o8ea8248]
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