2016a/Member/tom/Mission3 の履歴差分(No.1)

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  • 1 (2016-08-05 (金) 09:53:20)
  • 2 (2016-08-05 (金) 11:02:38)
  • 3 (2016-08-07 (日) 13:29:20)
  • 4 (2016-08-12 (金) 08:03:36)
  • 5 (2016-08-12 (金) 08:14:15)

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[[2016a/Member]]

*課題 [#x4f0f64c]

*プログラム [#ldb24048]
本体
 #define SPEED 50                              //スピード50
 #define go_forward OnFwd(OUT_BC,SPEED);       //前進
 #define CONN 1　　　　 //スレーブを表している
 #define SIGNALON 21　　//腕を動かすためにマスターがスレーブに送る信号
 #define SIGNALOFF 22   //腕を動かし終わったことをスレーブがマスターに送る信号
 #define SIGNALON2 31
 #define SIGNALOFF2 32
 #define turn_leftC  OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);　　//左旋回
 #define turn_rightC OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED);　　//右折

 task main()
 {
	int msg　 //MAILBOXに来る信号をmsgと定義する
	
 	
  	SetSensorLowspeed(S1);     //端子1に超音波センサ               
	go_forward;　　//前進
	until(SensorUS(S1) <= 9);　//センサの半径9cmに紙コップが入ったら停止
	Off(OUT_BC);
  	SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALON );　//信号を送る	
  while (true){
		ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg);　//msgを受け取っている間
               
                if (msg == SIGNALOFF ){　　//信号を受け取ったら左旋回する
    			turn_leftC;
   			Wait(1600);
        		Off(OUT_BC);
	
	go_forward;　　//前進
	Wait(1000);
	Off(OUT_BC);
	
	SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALON2 );　//腕を動かすために信号を送る
	
		if (msg == SIGNALOFF2 ){　　 //信号を受け取ったら左旋回し、停止
			
    			turn_leftC;
   			Wait(1000);
        		Off(OUT_BC);
 }else {　　　　　//それ以外では停止したまま
  Off(OUT_BC);
 }
 }
 }
 }

腕

 #define SIGNALON 21　　　//腕を動かすためにマスターがスレーブに送る信号
 #define SIGNALOFF 22　　 //腕を動かし終わったことをスレーブがマスターに送る信号
 #define LIFT_up OnRev(OUT_C,35);Wait(520);Off(OUT_BC); 　　//腕を上げる
 #define LIFT_down OnFwd(OUT_C,20);Wait(550);Off(OUT_BC);   //腕を下ろす
 #define CATCH OnFwd(OUT_B,60);Wait(2000);Off(OUT_B);　　　 //紙コップを持つ
 #define RELEASE OnFwd(OUT_B,50);Wait(1500);Off(OUT_B);　　 //紙コップを離す
 #define CONN 0　　　 //マスターとつながっている
 #define SIGNALON2 31
 #define SIGNALOFF2 32
 void ude()   //サブルーチン
  {
	LIFT_down;
	CATCH;
	LIFT_up;
	CATCH;
	Off(OUT_B);
   }
 task main ()
 ｛
  　　int msg;
  while (true) {
    ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);　　　　//msgを受けている間
    if (msg == SIGNALON) {　　//信号を受け取ったら紙コップを持ち上げる
     ude();
    SendResponseNumber(MAILBOX2,SIGNALOFF);　　　 //本体に次の行動をするように信号を送る
    } 
	if (msg == SIGNALON2) {                   //信号を受け取ったら紙コップを離す
     RELEASE;
    SendResponseNumber(MAILBOX2,SIGNALOFF2);　　　//本体に次の行動をするように信号を送る
    } else {　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//どちらでもなかったら動かない
     Off(OUT_BC);
	
    }
	
 	
  }
 }