[[2016b/Member]]
*目次 [#hcc3fd94]
#contents
*課題 [#eb200637]
**コース [#ve445b5b]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission2/2016b-mission2.png,100,全体部分)

**ミッション [#mf7b1822]
A地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をD地点においたゴールへシュートする (一人目)~
Aスタート → P直進 → Q直進 → (ピンポン玉をキャッチ) → Q直進 → R右折 → P直進 → S左折 → Dへシュート~
ただし~
・なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止すること~
・ピンポン玉はQ近くの3/4円周上ならどこにおいてもよい~
・可能であればC,Dのゴールエリアライン上からシュートする~
*ロボットの説明 [#p0f2dcd8]
**ロボット本体の説明 [#l47437eb]
**アームの説明 [#c515e565]
** [#m1ea5293]



*プログラミング説明 [#f9865c02]
 #define go_forward OnFwd(OUT_AC);
 #define turn_left1 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
 #define turn_left2 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
 #define turn_right1 Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A);
 #define turn_right2 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);
 #define MAX_TIME 22
 #define MAX_TIME2 20
 sub crossing_stop()
 {
 ClearTimer(0);
 while(FastTimer(0)<MAX_TIME){
 if(SENSOR_2<35){
    turn_left2;
 }else if(SENSOR_2<40){
    turn_left1;ClearTimer(0);
 }else if(SENSOR_2<43){
    go_forward;ClearTimer(0);
 }else if(SENSOR_2<47){
    turn_right1;ClearTimer(0);
 }else{
    turn_right2;ClearTimer(0);
 }
 }
 Off(OUT_AC);Wait(100);OnRev(OUT_AC);Wait(20);
 }
 sub crossing_stop2()
 {
 ClearTimer(0);
 while(FastTimer(0)<MAX_TIME2){
 if(SENSOR_2<35){
    turn_left2;
 }else if(SENSOR_2<40){
    turn_left1;ClearTimer(0);
 }else if(SENSOR_2<43){
    go_forward;ClearTimer(0);
 }else if(SENSOR_2<47){
    turn_right1;ClearTimer(0);
 }else{
    turn_right2;ClearTimer(0);
 }
 }
 Off(OUT_AC);Wait(100);OnRev(OUT_AC);Wait(20);
 }
 sub crossing_fwd()
 {
  go_forward;
  Wait(50);
 }
 sub crossing_right()
 {
   turn_right1;
   Wait(100);
 }
 sub crossing_left()
 {
   turn_left1;
   Wait(100);
 }
 sub arm_down()
 {
    OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
 }
 sub arm_up()
 {
    OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
 }
 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
 crossing_stop();
 crossing_fwd();
 crossing_stop();
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(10);
 crossing_fwd();
 arm_down();
 crossing_stop();
 crossing_fwd();
 crossing_stop();
 crossing_right();
 crossing_stop();
 OnRev(OUT_C);Off(OUT_A);Wait(10);
 OnFwd(OUT_AC);Wait(80);
 crossing_stop();
 crossing_left();
 crossing_stop();
 arm_up();
 OnFwd(OUT_AC);Wait(100);
 Off(OUT_AC);

 }

*まとめ [#j64ead1c]



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