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[[2016b/Member]]
*目次 [#vf4810fd]
#contents
*課題 [#i7d8c7e2]
球技ロボット
**コース [#p23abc87]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission3/2016b-mission3.png,100,全体部分)
**ルール [#g864a6ed]
・ピッチャーロボットとバッターロボットが所定の位置まで移動してピンポン球を投げて打つ~
・ピッチャーロボットはA地点をスタートしM地点まで移動する~
・バッターロボットはC地点をスタートしB地点まで移動する~
・スタート時はそれぞれA地点B地点の枠内に収まること(高さの制限はなし)~
・M地点、B地点では接地している部分が枠内に入っていること~
・ピッチャーロボットはスタート時にピンポン球を5個まで保持できる~
・ピッチャーロボットが投げたピンポン球をバッターロボットは3秒以上保持してはならない~
・移動の途中で目標に接触してはならない~
*ロボット本体の説明 [#n200cb36]
**ピッチャー [#a8e16546]
ピッチャーロボットは、前についている二つのタイヤを回転させて、それによってボールを打ち
出す仕組みです。~
また、RIS本体の下にピンポン球を収納する空間をつくって、最大でボールを5個収納できるようにした。~
さらに、タイヤにゴムをつけているのは、ロボットが移動中に、ピンポン玉がタイヤの間から出てくるのを、防ぐためにつけた。~
また、移動方法は回転センサーと光センサーの二つを使うことによって移動する。
#ref(2016b/Member/GORI/Mission3/securedownload10.jpg,50,全体部分)
**バッター [#f7ed59d1]
バッターロボットのコンセプトは、実際のバッターと同様に、ボールを見て打つです。~
そのため、ボールの判断をするために、ボールを打つところの上に、光センサーを二つ~
つけて、その光センサーがボールを感知すれば、ロボットがバットを振るというふうに~
つくりました。
#ref(2016b/Member/GORI/Mission3/securedownload2.jpg,50,全体部分)
また、ロボットがバットを振る仕組みは、上の写真のように、ギアをかました二つの黄色いレゴが~
同時に、180度ずつ外にいくように回って、バットを振るという仕組みです。また、光センサーが~
左右についていることと、二つのバットがそれぞれ、180度ずつまわることで、ロボットのミート~
力がすごく高くなりました。
#ref(2016b/Member/GORI/Mission3/securedownload3.jpg,50,全体部分)
また、ロボットの移動方法は、ロボットの後ろにつけた光センサーによるライントレースと、右側~
のタイヤにつけた回転センサーによる移動です。~
また、左右につけた二つのタイヤと、ロボットの中心部にあるキャスターとで、動くようにしました。
#ref(2016b/Member/GORI/Mission3/securedownload5.jpg,50,全体部分)
*プログラミング説明 [#f568aefe]
**ピッチャー [#la78b6a5]
**バッター [#ya58684b]
#define go_forward OnFwd(OUT_AC);//前に進む
#define turn_left1 Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A);//小さく左に曲がる
#define turn_left2 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);//大きく左に曲がる
#define turn_right1 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);//小さく右に曲がる
#define turn_right2 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);//大きく右に曲がる
#define MAX_TIME 20
sub crossing_stop() //交差点に入って止まる
{
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<MAX_TIME){//タイマーが基準値以下のときに実行される
if(SENSOR_2<39){
turn_left2;//しきい値が35以下のところで大きく左に曲がる
}else if(SENSOR_2<41){
turn_left1;ClearTimer(0);//しきい値が40以下のところで小さく左に曲がる
}else if(SENSOR_2<43){
go_forward;ClearTimer(0);//しきい値が43以下のところで直進する
}else if(SENSOR_2<50){
turn_right1;ClearTimer(0);//しきい値が47以下のところで小さく右に曲がる
}else{
turn_right2;ClearTimer(0);//しきい値が48以上のところで大きく右に曲がる
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnRev(OUT_AC);Wait(20);//タイマーが基準値を上回ったとき、一時停止して、後退する
}
sub crossing_left()//T字路で止まってから、左に曲がる
{
turn_left1;
Wait(80);
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_ROTATION);
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-18){
OnFwd(OUT_AC);
}
ClearSensor(SENSOR_3);
until(SENSOR_3<-7){
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
}
until(SENSOR_2<40){
OnFwd(OUT_AC);
}Off(OUT_AC);
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3>1){
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
}
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-4){
OnFwd(OUT_AC);
}
until(SENSOR_2<40){
OnFwd(OUT_AC);
}
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-4){
OnFwd(OUT_AC);
}
crossing_stop();
crossing_left();
crossing_stop();
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3>6){
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
}
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-24){
OnFwd(OUT_AC);
}
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3>9){
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
}
Off(OUT_AC);Wait(30);
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3>16){
OnRev(OUT_AC);
}
Off(OUT_AC);
SendMessage(150);
Wait(100);
ClearSensor(SENSOR_3);
until (SENSOR_3<-16){
OnFwd(OUT_AC);
}
Off(OUT_AC);
while(true){
if(SENSOR_1>61){
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);Wait(50);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
}
}
Off(OUT_ABC);
}