2016b/Member/GORI/Mission3 の履歴差分(No.4) - ロボティクス入門ゼミ

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- 1 (2017-02-08 (水) 13:21:55)
- 2 (2017-02-08 (水) 13:22:56)
- 3 (2017-02-10 (金) 10:26:18)
- 4 (2017-02-10 (金) 13:03:10)
- 5 (2017-02-10 (金) 13:36:29)
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[[2016b/Member]]

*目次 [#vf4810fd]
#contents
*課題 [#i7d8c7e2]
球技ロボット
**コース [#p23abc87]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission3/2016b-mission3.png,100,全体部分)

**ルール [#g864a6ed]
・ピッチャーロボットとバッターロボットが所定の位置まで移動してピンポン球を投げて打つ~
・ピッチャーロボットはA地点をスタートしM地点まで移動する~
・バッターロボットはC地点をスタートしB地点まで移動する~
・スタート時はそれぞれA地点B地点の枠内に収まること（高さの制限はなし)~
・M地点、B地点では接地している部分が枠内に入っていること~
・ピッチャーロボットはスタート時にピンポン球を5個まで保持できる~
・ピッチャーロボットが投げたピンポン球をバッターロボットは3秒以上保持してはならない~
・移動の途中で目標に接触してはならない~


*ロボット本体の説明 [#n200cb36]
**ピッチャー [#a8e16546]
ピッチャーロボットは、前についている二つのタイヤを回転させて、それによってボールを打ち
出す仕組みです。~
また、RIS本体の下にピンポン球を収納する空間をつくって、最大でボールを5個収納できるようにした。~
さらに、タイヤにゴムをつけているのは、ロボットが移動中に、ピンポン玉がタイヤの間から出てくるのを、防ぐためにつけた。~
また、移動方法は回転センサーと光センサーの二つを使うことによって移動する。
#ref(2016b/Member/GORI/Mission3/securedownload10.jpg,50,全体部分)

**バッター [#f7ed59d1]
バッターロボットのコンセプトは、実際のバッターと同様に、ボールを見て打つです。~
そのため、ボールの判断をするために、ボールを打つところの上に、光センサーを二つ~
つけて、その光センサーがボールを感知すれば、ロボットがバットを振るというふうに~
つくりました。
#ref(2016b/Member/GORI/Mission3/securedownload2.jpg,50,全体部分)
また、ロボットがバットを振る仕組みは、上の写真のように、ギアをかました二つの黄色いレゴが~
同時に、180度ずつ外にいくように回って、バットを振るという仕組みです。また、光センサーが~
左右についていることと、二つのバットがそれぞれ、180度ずつまわることで、ロボットのミート~
力がすごく高くなりました。

#ref(2016b/Member/GORI/Mission3/securedownload3.jpg,50,全体部分)
また、ロボットの移動方法は、ロボットの後ろにつけた光センサーによるライントレースと、右側~
のタイヤにつけた回転センサーによる移動です。~
また、左右につけた二つのタイヤと、ロボットの中心部にあるキャスターとで、動くようにしました。

#ref(2016b/Member/GORI/Mission3/securedownload5.jpg,50,全体部分)

*プログラミング説明 [#f568aefe]

**ピッチャー [#la78b6a5]

**バッター [#ya58684b]
 #define go_forward OnFwd(OUT_AC);//前に進む
 #define turn_left1 Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A);//小さく左に曲がる
 #define turn_left2 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);//大きく左に曲がる
 #define turn_right1 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);//小さく右に曲がる
 #define turn_right2 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);//大きく右に曲がる
 #define MAX_TIME 20
  
 sub crossing_stop()  //交差点に入って止まる
 {
 ClearTimer(0);
 while(FastTimer(0)<MAX_TIME){//タイマーが基準値以下のときに実行される
 if(SENSOR_2<39){
 turn_left2;//しきい値が35以下のところで大きく左に曲がる
 }else if(SENSOR_2<41){
 turn_left1;ClearTimer(0);//しきい値が40以下のところで小さく左に曲がる
 }else if(SENSOR_2<43){
 go_forward;ClearTimer(0);//しきい値が43以下のところで直進する
 }else if(SENSOR_2<50){
 turn_right1;ClearTimer(0);//しきい値が47以下のところで小さく右に曲がる
 }else{
 turn_right2;ClearTimer(0);//しきい値が48以上のところで大きく右に曲がる
 }
 }
 Off(OUT_AC);Wait(100);
 OnRev(OUT_AC);Wait(20);//タイマーが基準値を上回ったとき、一時停止して、後退する
 }
 sub crossing_left()//T字路で止まってから、左に曲がる
 {
  turn_left1;
  Wait(80);
 }


 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_ROTATION);

 ClearSensor(SENSOR_3);
 until (SENSOR_3<-18){
 OnFwd(OUT_AC);
 }
 ClearSensor(SENSOR_3);
 until(SENSOR_3<-7){
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
 }
 until(SENSOR_2<40){
 OnFwd(OUT_AC);
 }Off(OUT_AC);
 ClearSensor(SENSOR_3);
 until (SENSOR_3>1){
 OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
 } 
 ClearSensor(SENSOR_3);
 until (SENSOR_3<-4){
 OnFwd(OUT_AC);
 }
 until(SENSOR_2<40){
 OnFwd(OUT_AC);
 }
 ClearSensor(SENSOR_3);
 until (SENSOR_3<-4){
 OnFwd(OUT_AC);
 }
 crossing_stop();
 crossing_left();
 crossing_stop();
 ClearSensor(SENSOR_3);
 until (SENSOR_3>6){
 OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
 }  
 ClearSensor(SENSOR_3);
 until (SENSOR_3<-24){
 OnFwd(OUT_AC); 
 }
 ClearSensor(SENSOR_3);
 until (SENSOR_3>9){
 OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); 
 }
 Off(OUT_AC);Wait(30);
 ClearSensor(SENSOR_3);
 until (SENSOR_3>16){
 OnRev(OUT_AC);
 }
 Off(OUT_AC);
 SendMessage(150);
 Wait(100);
 ClearSensor(SENSOR_3);
 until (SENSOR_3<-16){
 OnFwd(OUT_AC);
 }
 Off(OUT_AC); 
 while(true){
 if(SENSOR_1>61){
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);Wait(50);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 }
 }
 Off(OUT_ABC);
 }