目次 #contents *課題2 ~ライントレース~ [#ia867925] -B地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をC地点においたゴールへシュートする -なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止すること -可能であればC,Dのゴールエリアライン上からシュートする **ライントレースのアプローチ [#ec206763] +黒いライン上をジグザグに移動する +黒いラインと模造紙の白色の境目をジグザグに移動する(今回使用した方法) +PID制御 等 ***解説 [#o08f2bad] いずれの方法もカラーセンサによってラインを検知している +黒いライン上をジグザグに移動する #ref(./1lt.jpg,80%) メリット:ラインを見失わない デメリット:交差点を検知できない可能性が高く、移動に時間がかかる +黒いラインと模造紙の白色の境目をジグザグに移動する #ref(./2.jpg,80%) メリット:移動が早い、交差点を検知しやすい デメリット:交差点を誤検知することがある +PID制御 #ref(./3.jpg,80%) メリット:直進、カーブでの動きがスムーズになる デメリット:急なカーブが多いコースには不向きであり、調整が難しい PID制御とは“比例と積分と微分を使った制御”のことであり、P制御では現在の状況に対して操作量を決定する(カーブをどのぐらい曲がるのかを操作する)、I制御では過去の状況に対して操作量を決定する(カーブが終わり際に発生するP制御の誤差を修正する)、D制御は未来の状況を予測して操作量を決定する(カーブに差し掛かかった際にロボットが曲がり始めるようにする)今回はこの制御を断念したため、使用していない。よって詳しい説明は割愛する。 #ref(./pid.jpg,80%) *ロボット本体の解説 [#i92926bf]