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*課題2  ~ライントレース~ [#ia867925]
-B地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をC地点においたゴールへシュートする
-なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止すること
-可能であればC,Dのゴールエリアライン上からシュートする

**ライントレースのアプローチ [#ec206763]
+黒いライン上をジグザグに移動する
+黒いラインと模造紙の白色の境目をジグザグに移動する(今回使用した方法)
+PID制御 等
 
***解説 [#o08f2bad]
いずれの方法もカラーセンサによってラインを検知している
+黒いライン上をジグザグに移動する     
#ref(./1lt.jpg,80%)
 メリット:ラインを見失わない  デメリット:交差点を検知できない可能性が高く、移動に時間がかかる

+黒いラインと模造紙の白色の境目をジグザグに移動する
#ref(./2.jpg,80%)
 メリット:移動が早い、交差点を検知しやすい  デメリット:交差点を誤検知することがある
+PID制御
#ref(./3.jpg,80%)
 メリット:直進、カーブでの動きがスムーズになる  デメリット:急なカーブが多いコースには不向きであり、調整が難しい

PID制御とは“比例と積分と微分を使った制御”のことであり、P制御では現在の状況に対して操作量を決定する(カーブをどのぐらい曲がるのかを操作する)、I制御では過去の状況に対して操作量を決定する(カーブが終わり際に発生するP制御の誤差を修正する)、D制御は未来の状況を予測して操作量を決定する(カーブに差し掛かかった際にロボットが曲がり始めるようにする)今回はこの制御を断念したため、使用していない。よって詳しい説明は割愛する。
#ref(./pid.jpg,80%)

*ロボット本体の解説 [#i92926bf]

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