目次

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*課題2  ~ライントレース~ [#ia867925]
-B地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、そのピンポン玉をC地点においたゴールへシュートする
-なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止すること
-可能であればC,Dのゴールエリアライン上からシュートする

**ライントレースのアプローチ [#ec206763]
+黒いライン上をジグザグに移動する
+黒いラインと模造紙の白色の境目をジグザグに移動する(今回使用した方法)
+PID制御 等
 
***解説 [#o08f2bad]
いずれの方法もカラーセンサによってラインを検知している
+黒いライン上をジグザグに移動する     
+&size(20){黒いライン上をジグザグに移動する};
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 メリット：ラインを見失わない　　デメリット：交差点を検知できない可能性が高く、移動に時間がかかる

+黒いラインと模造紙の白色の境目をジグザグに移動する
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メリット：ラインを見失わない&br;デメリット：交差点を検知できない可能性が高く、移動に時間がかかる
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+&size(20){黒いラインと模造紙の白色の境目をジグザグに移動する};
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#ref(./2.jpg,80%)
 メリット：移動が早い、交差点を検知しやすい　　デメリット：交差点を誤検知することがある
+PID制御
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メリット：移動が早い、交差点を検知しやすい&br;デメリット：交差点を誤検知することがある
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+&size(20){PID制御};
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 メリット：直進、カーブでの動きがスムーズになる　　デメリット：急なカーブが多いコースには不向きであり、調整が難しい
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メリット：直進、カーブでの動きがスムーズになる&br;デメリット：急なカーブが多いコースには不向きであり、調整が難しい

PID制御とは“比例と積分と微分を使った制御”のことであり、P制御では現在の状況に対して操作量を決定する（カーブをどのぐらい曲がるのかを操作する）、I制御では過去の状況に対して操作量を決定する（カーブが終わり際に発生するP制御の誤差を修正する）、D制御は未来の状況を予測して操作量を決定する（カーブに差し掛かかった際にロボットが曲がり始めるようにする）今回はこの制御を断念したため、使用していない。よって詳しい説明は割愛する。
#ref(./pid.jpg,80%)

*ロボット本体の解説 [#i92926bf]
#ref(./catch1.JPG,80%)
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**駆動機構 [#l696d499]
#ref(./bottom.JPG,around,80%)
EV3 Lモーター ×2 (税込4,644円/個)
-特徴:重いものをゆっくり 動かすのが得意
-このモーターでロボットの直進、回転を行う
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キャスター
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**ライン検知機構 [#ed578a88]
#ref(./cs.JPG,around,80%)
EV3カラーセンサー
-カラーモード（7種類の色（色なしを加えると8種類）を計測）、反射光の強さモード（光の反射量を計測）&br;
(今回は反射光の強さモードを使用する）
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**ボール検知機構 [#q782cc83]
#ref(./us.JPG,around,80%)
EV3超音波センサー
-3cmから250cmまでを計測でき、5cmを計測すると（ボールを検知すると）アームを動かす
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**ボール保持機構 [#f2e91cec]
#ref(./arm.JPG,around,80%)
EV3 Mモーター ×1(税込3,780円)
-特徴:軽いものを素早く 動かすのが得意
-今回はアームの上げ下げが行えるようになっている
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#ref(./catch.JPG,around,80%)
ボール発射ガイド

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