2016b/Member/god22ila/Mission2 の履歴差分(No.2)

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  • 1 (2016-12-19 (月) 07:53:18)
  • 2 (2016-12-19 (月) 08:30:16)
  • 3 (2016-12-22 (木) 04:06:55)
  • 4 (2016-12-22 (木) 06:55:30)
  • 5 (2016-12-22 (木) 19:47:27)
  • 6 (2016-12-23 (金) 04:40:26)
  • 7 (2016-12-23 (金) 05:05:36)
  • 8 (2017-01-27 (金) 08:26:00)
  • 9 (2017-02-06 (月) 06:30:12)

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目次
#Contents
*課題2の内容 [#ifff3ad7]
#ref(2016b/Member/god22ila/Mission2/2016b-mission2.png,50%,コース)
今回の課題2の内容は上図のコースにライントレーサーを走らせ、途中に置いてあるピンポン球を掴み、ゴールにシュートするというものである。僕はA地点をスタート→P地点直進→Q地点直進→ピンポン球を掴む→Q地点直進→R地点右折→P地点直進→S地点左折→D地点へシュートというものである。
*ロボットの説明 [#r97767b5]
**本体について [#he30576e]
**アームについて [#t2a53cfc]
*プログラミングについて [#t3de1858]
 #define TR OnFwd(OUT_C,40);
 #define TL OnFwd(OUT_B,40);
 #define SR OnFwdSync(OUT_BC,40,-100);
 #define SL OnFwdSync(OUT_BC,40,100);
 #define GF OnFwdSync(OUT_BC,40,0);
 #define XrdTR TR Wait(500);SL Wait(1400);Off(OUT_BC);Wait(300);GF   Wait(500);Off(OUT_BC);n++;
 #define XrdST TR Wait(1000); GF Wait(200);n++;
 #define UU OnFwd(OUT_A,25);Wait(700);Off(OUT_A);
 #define UD OnRev(OUT_A,25);Wait(700);Off(OUT_A);
 #define XX PlaySound(SOUND_CLICK);Wait(500);Wait(1000);

 task main()
 {
  SetSensorLight(S1);
  int n=0;
  long t0 = CurrentTick();
  UU

  while(n<7){
  t0 = CurrentTick();
  while(CurrentTick()-t0<600){
   if(SENSOR_1>42){
     SL
     t0 = CurrentTick();
    }
   else if(SENSOR_1>40){
     TL
     t0 = CurrentTick();
    }
   else if(SENSOR_1>38){
     GF
     t0 = CurrentTick();
    }
   else if(SENSOR_1>37){
     TR
     t0 = CurrentTick();
    }
   else{
     SR
    }
   }

  Off(OUT_BC);



  while(n==6){
       XrdST
       Off(OUT_BC);
       UU
       OnFwdSync(OUT_BC,40,0);
       Wait(300);
       n++;
       }
   while(n==5){
      SR
     Wait(700);
     n++;  //変えた
        }
   while(n==4){
       XX
       XrdST
        }
   while(n==3){
       XrdTR
        }
   while(n==2){
       XX
       XrdST
        }
   while(n==1){
       XX
       XrdST
        PlaySound(SOUND_CLICK);
        Wait(500);
       t0 = CurrentTick();
       while(CurrentTick()-t0<6000){
       if(SENSOR_1>42){
        SL
        }
       else if(SENSOR_1>40){
        TL
        }
       else if(SENSOR_1>38){
        GF
        }
        else if(SENSOR_1>37){
         TR
        }
       else{
        SR
        }
        }
       Off(OUT_BC);
       Wait(500);
       UD
        }
  while(n==0){
       XX
       XrdST  //変えた
        }
 }
 }