目次
#contents
*選んだ漢字 [#x36b2e51]
信州大学に進学したこともあり「信」の漢字を書くことにした。
*ロボットの説明 [#c1afb52c]
**全体像 [#rf5b38ab]
モーターを前後の動き、左右のアームの動き、ペンの上下の動きに使い機体を動かした。
#ref(2016b/Member/pengin/Mission1/全体.jpg,200%)
**アーム部分 [#fb7111ed]
長い棒状のものを作りそこに歯のついたパーツを取り付けてギアと噛みあわせる機構を作り、それをレールのようなものにのせることで左右の動きをできるようにした。

#ref(2016b/Member/pengin/Mission1/DSC_0325.JPG,200%)
**ペンを取り付ける部分 [#t7858af3]
アームの先端にペンを取り付けるものを作りそこでペンを上下させるようにした。ペンの上下をさせるギアにトルクギアを使うことによってモーターの稼働時間を気にすることなくプログラムが組むことが出来た。更にペンを支える部分に輪ゴムを取り付けることでモーターをオフにすると自然にペンが上がるようにした。
#ref(2016b/Member/pengin/Mission1/ペン.jpg,200%)

#ref(2016b/Member/pengin/Mission1/ぺん2.jpg,200%)

**前後の動き [#af58e10b]
モーター1つで2つのタイヤが動くように長い棒の中央にギアを取り付けて動かした。
#ref(2016b/Member/pengin/Mission1/DSC_0328.JPG,200%)
*プログラミングの説明 [#xb1e1714]
mae:前進 naname:左下移動 pendown:ペンを下げる gyaku:右上移動 ushiro:後進 hidari:アームの左移動 migi:アームの右移動 mate:待機
 #define mae(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); 
 #define naname(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_AB); 
 #define pendown OnRev(OUT_C);
 #define gyaku_naname(t) OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AB);
 #define ushiro(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
 #define hidari(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);
 #define migi(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);
 #define mate Wait(060);

 にんべんを書く動作
 sub ninben()
 {
       pendown;
       Wait(100);
       mae(050);
       Off(OUT_C);
       Wait(100);
       gyaku_naname(008);
       Wait(050);
       pendown;
       Wait(050);
       naname(020);
       Off(OUT_C);  
 }
 
 言を書く動作
 sub iu()
 {
      pendown;
      mate;
      migi(010);
      mate;
      Off(OUT_C);
      ushiro(014);
      mate;
      hidari(024);
      mate;
      pendown;
      mate;
      migi(036);
      mate;
      Off(OUT_C);
      mate;
      ushiro(014);
      mate;
      hidari(025);
      mate;
      pendown;
      mate;
      migi(020);
      mate;
      Off(OUT_C);
      ushiro(014);
      mate;
      hidari(020);
      mate;
      pendown;
      mate;
      migi(020);
      mate;
      Off(OUT_C);
      ushiro(014);
      mate;
      pendown;
      mate;
      ushiro(014);
      mate;
      hidari(016);
      mate;
      mae(014);
      mate;
      migi(016);
      Off(OUT_C);
 }
 
 task main()
 {
     ninben();
     mate;
     migi(020);
     iu();
 }
*感想・まとめ [#j9231950]
*結果 [#u364d5e1]
ペン先の部分がかなり不安定だったため、字を書いているときにかすれてしまう部分ができてしまった。何とか読み取れるようなじは書けたがもう少しうまく書くことができればよかった。
#ref(2016b/Member/pengin/Mission1/1479455465728 (2).jpg,100%)
*感想・まとめ [#ra8c7746]
機体を動かしてみて新たに出来た課題があった。それはペンを取り付ける部分は微調整も含めてすべて手動でやらなければいけなかった点があと少し改善の余地があったと感じた。
初めはプログラムを作る時に間違いがいくつもあり機体に送ることすら出来ずかなり苦労していた、プログラムが完成して、実際に機体を動かしてみると自分が思い描いていた動きと全く違う動きをしてしまいまたプログラムを作りなおさなければいけないのかと思いショックだった。プログラムを改善して「信」の文字が書けた時はとても嬉しかった。


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