目次
#contents
*ロボットの説明 [#c1afb52c]
**全体像 [#rf5b38ab]
モーターを前後の動き、左右のアームの動き、ペンの上下の動きに使い機体を動かした。
#ref(2016b/Member/pengin/Mission1/全体.jpg,200%)
**アーム部分 [#fb7111ed]
長い棒状のものを作り、それをレールのようなものにのせることで左右の動きをできるようにした。
#ref(2016b/Member/pengin/Mission1/横移動.jpg,200%)
**ペンを取り付ける部分 [#t7858af3]
アームの先端にペンを取り付けるものを作りそこでペンを上下させるようにした。ペンの上下をさせるギアにトルクギアを使うことによってモーターの稼働時間を気にすることなくプログラムが組むことが出来た。更にペンを支える部分に輪ゴムを取り付けることでモーターをオフにすると自然にペンが上がるようにした。
#ref(2016b/Member/pengin/Mission1/ペン.jpg,200%)

#ref(2016b/Member/pengin/Mission1/ぺん2.jpg,200%)

**前後の動き [#af58e10b]
モーター1つで2つのタイヤが動くように長い棒の中央にギアを取り付けて動かした。
*プログラミングの説明 [#xb1e1714]
mae:前進 naname:左下移動 pendown:ペンを下げる gyaku:右上移動 ushiro:後進 hidari:アームの左移動 migi:アームの右移動 mate:待機
 #define mae(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); 
 #define naname(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_AB); 
 #define pendown OnRev(OUT_C);
 #define gyaku_naname(t) OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AB);
 #define ushiro(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
 #define hidari(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);
 #define migi(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);
 #define mate Wait(060);

 にんべんを書く動作
 sub ninben()
 {
       pendown;
       Wait(100);
       mae(050);
       Off(OUT_C);
       Wait(100);
       gyaku_naname(008);
       Wait(050);
       pendown;
       Wait(050);
       naname(020);
       Off(OUT_C);  
 }
 
 言を書く動作
 sub iu()
 {
      pendown;
      mate;
      migi(010);
      mate;
      Off(OUT_C);
      ushiro(014);
      mate;
      hidari(024);
      mate;
      pendown;
      mate;
      migi(036);
      mate;
      Off(OUT_C);
      mate;
      ushiro(014);
      mate;
      hidari(025);
      mate;
      pendown;
      mate;
      migi(020);
      mate;
      Off(OUT_C);
      ushiro(014);
      mate;
      hidari(020);
      mate;
      pendown;
      mate;
      migi(020);
      mate;
      Off(OUT_C);
      ushiro(014);
      mate;
      pendown;
      mate;
      ushiro(014);
      mate;
      hidari(016);
      mate;
      mae(014);
      mate;
      migi(016);
      Off(OUT_C);
 }
 
 task main()
 {
     ninben();
     mate;
     migi(020);
     iu();
 }
*感想・まとめ [#ra8c7746]
初めはプログラムを作るだけでもかなり苦労していたが、プログラムが完成して、実際に機体を動かしてみると自分が思い描いていた動きと全く違う動きをしてしまいかなり戸惑ってしまった。プログラムを改善して信の文字が書けた時はとても嬉しかった。

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