![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2016b/Member]] 目次 #contents *課題 [#s530d136] **課題の内容 [#yc6819d1] 定められたコース上をライントレースし、道中でピンポン玉をキャッチしてゴールへシュートする。ただし、交差点では一秒間静止する。 **コース [#r1504dc3] 下図のコースを用いた、今回はAスタート→P直進→Q直進→Q直進→R右折→P直進→S左折→Dゴールのコースを進んだ。 #ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission2/課題２コース.jpg,100%,コース) *機体 [#q9db8c0a] **全体 [#u002d445] -正確なライントレースをするため、できるだけコンパクトにしたほか、前輪駆動にして機体前部の振りを小さくした。後輪は前回の反省を活かして摩擦の少ないキャスターにした。 -全体的に強度を高めることに気を遣った。 #ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission2/DSC_0045.JPG,100%,全体) -今回の機体でも持ち運びのために分解性は重視した。組み立て、分解が迅速にできる機体になった。 #ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission2/DSC_0048.JPG,100%,分解) **ライトセンサー [#g967053f] -ライトセンサーはNXT本体とモーターの間のスペースを活用して取り付けたが、少し床からの位置が高かったため、誤検知の要因となってしまった。 **ピンポン玉のキャッチ [#tc76bcfd] -超音波センサーとピンポン玉をキャッチするための機構はまとめてNXT本体上部に取り付けた。しかしその結果モニターが非常に見づらくなり、苦労することになった。 -超音波センサーでピンポン玉を検知するとモーターが回転してピンポン玉をキャッチするようになっている。 *プログラム [#t2e3b7fb] **各動作の定義 [#c4b5ed38] -まずは基本動作を定義した。TYOKUSHINではSyncによって両車輪の動作をリンクして、正確に直進するようにしている。TURNやSENKAI_Rでは、左右のモーターを逆に動かすことで機体を回転させている。 -TURN_LがTURN_Rよりパワーが強いのは、普通のカーブではできる限り黒い線から外れて、交差点を誤検知しないようにするためである。 -SENKAI_Rは急な右カーブを曲がりきるために作ったが、実際にはほとんど意味をなさなかった。 #define TYOKUSHIN OnFwdSync(OUT_BC,30,0);//直進する #define TURN_L OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,30);//左回転 #define TURN_R OnFwd(OUT_C,40);OnRev(OUT_B,10);//右回転 #define SENKAI_R OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,25);//右回転（強） -CROSSとつくものは全て交差点での動作である。交差点での右左折は正確に曲がってライントレースに復帰するために角度制御を用いている。 #define CROSS_GO OnFwdSync(OUT_BC,40,0);Wait(500);//交差点直進 #define CROSS_STOP Off(OUT_BC);Wait(1000);OnRevSync(OUT_BC,50,100);Wait(550);Off(OUT_ABC);Wait(200);//交差点一時停止 #define CROSS_L RotateMotorEx(OUT_BC,40,220,-100,true,true);//交差点左折 #define CROSS_R OnFwdSync(OUT_BC,40,0);Wait(400);RotateMotorEx(OUT_BC,40,180,100,true,true);//交差点右折 #define CATCH Off(OUT_BC);Wait(500);OnFwd(OUT_A,40);Wait(600);//ピンポン玉キャッチ #define THRESHOLD_SR 50 #define THRESHOLD_R 45 #define THRESHOLD_T 40 int x; **ライントレース [#t0bba094] **交差点検知 [#c1520078] **ピンポン玉キャッチ＆シュート [#sf263de1] ***超音波センサー [#o3e86ca0] ***キャッチ [#yf7f732e] ***シュート [#v8fac765] **まとめ [#sc90b45c] *結果 [#b2696d87] **成功 [#vf665e20] **失敗 [#vcb15851] ***原因 [#j2eec63e] ***改善点 [#s2912cec] *反省と感想 [#xe5673ef]
